Übersicht Funktionsbausteine

Administrative Funktionen

KRC_ReadAxisGroup

(>>> Ausgänge des Robotersystems lesen)

KRC_WriteAxisGroup

(>>> Eingänge des Robotersystems schreiben)

KRC_Initialize

(>>> mxA-Schnittstelle initialisieren)

KRC_SetOverride

(>>> Programm-Override (POV) einstellen)

KRC_AutomaticExternal

(>>> Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen)

KRC_AutoStart

(>>> Eingänge von KRC_AutomaticExternal automatisch setzen)

KRC_ReadActualPosition

(>>> Aktuelle Roboterposition lesen)

KRC_ReadActualAxisPosition

(>>> Aktuelle Achsposition lesen)

KRC_ReadActualVelocity

(>>> Aktuelle Bahngeschwindigkeit lesen)

KRC_ReadActualAxisVelocity

(>>> Aktuelle Achsgeschwindigkeit lesen)

KRC_ReadActualAcceleration

(>>> Aktuelle Roboterbeschleunigung lesen)

KRC_ReadDigitalInput

(>>> Digitalen Eingang lesen)

KRC_ReadDigitalInput1To8

(>>> Digitalen Eingang 1 bis 8 lesen)

KRC_ReadDigitalInputArray

(>>> Mehrere digitale Eingänge lesen)

KRC_ReadDigitalOutput

(>>> Digitalen Ausgang lesen)

KRC_WriteDigitalOutput

(>>> Digitalen Ausgang schreiben)

KRC_WriteDigitalOutput1To8

(>>> Digitalen Ausgang 1 bis 8 schreiben)

KRC_ReadAnalogInput

(>>> Analogen Eingang lesen)

KRC_ReadAnalogOutput

(>>> Analogen Ausgang lesen)

KRC_WriteAnalogOutput

(>>> Analogen Ausgang schreiben)

KRC_SetCoordSys

(>>> Werkzeug, Basis und Interpolationsmodus auswählen)

KRC_ReadToolData

(>>> TOOL-Daten lesen)

KRC_WriteToolData

(>>> TOOL-Daten schreiben)

KRC_ReadBaseData

(>>> BASE-Daten lesen)

KRC_WriteBaseData

(>>> BASE-Daten schreiben)

KRC_ReadLoadData

(>>> Lastdaten lesen)

KRC_WriteLoadData

(>>> Lastdaten schreiben)

KRC_ReadSoftEnd

(>>> Software-Endschalter der Roboterachsen lesen)

KRC_ReadSoftEndExt

(>>> Software-Endschalter der Zusatzachsen lesen)

KRC_WriteSoftEnd

(>>> Software-Endschalter der Roboterachsen schreiben)

KRC_WriteSoftEndExt

(>>> Software-Endschalter der Zusatzachsen schreiben)

Funktionen für die Bewegungsprogrammierung

KRC_MoveLinearAbsolute

(>>> Absolute kartesische Position linear anfahren)

KRC_MoveLinearRelative

(>>> Relative kartesische Position mit einer Linearbewegung anfahren)

KRC_MoveDirectAbsolute

(>>> Absolute kartesische Position schnellstmöglich anfahren)

KRC_MoveDirectRelative

(>>> Relative kartesische Position schnellstmöglich anfahren)

KRC_MoveAxisAbsolute

(>>> Achsspezifische Position schnellstmöglich anfahren)

KRC_MoveCircAbsolute

(>>> Absolute kartesische Position mit Kreisbewegung anfahren)

KRC_MoveCircRelative

(>>> Relative kartesische Position mit Kreisbewegung anfahren)

KRC_Jog

(>>> Zielposition manuell anfahren)

KRC_JogToolRelative

(>>> Verfahren per Tippbetrieb auf eine relative Endposition im TOOL-Koordinatensystem mit einer Linearbewegung)

KRC_JogLinearRelative

(>>> Verfahren per Tippbetrieb auf eine relative kartesische Position mit einer Linearbewegung)

KRC_JogAdvanced

(>>> Zielposition manuell anfahren (erweitert))

Funktionen für die Bewegungsprogrammierung (Konform zu PLC OPEN)

MC_MoveLinearAbsolute

(>>> Absolute kartesische Position linear anfahren)

MC_MoveLinearRelative

(>>> Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Linearbewegung)

MC_MoveDirectAbsolute

(>>> Absolute kartesische Position schnellstmöglich anfahren)

MC_MoveDirectRelative

(>>> Relative kartesische Position schnellstmöglich anfahren)

MC_MoveAxisAbsolute

(>>> Achsspezifische Position schnellstmöglich anfahren)

MC_MoveCircularAbsolute

(>>> Absolute kartesische Position mit Kreisbewegung anfahren)

MC_MoveCircularRelative

(>>> Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Kreisbewegung)

Funktionen zur Programmablaufkontrolle

KRC_Abort

(>>> Programm abbrechen)

KRC_AbortAdvanced

(>>> Programm abbrechen (erweitert))

KRC_Interrupt

(>>> Roboterbewegung pausieren)

KRC_Continue

(>>> Programm fortsetzen)

KRC_WaitForInput

(>>> Auf digitalen Eingang warten)

Funktionen zur Interrupt-Programmierung

KRC_DeclareInterrupt

(>>> Interrupt deklarieren)

KRC_ActivateInterrupt

(>>> Interrupt aktivieren)

KRC_DeactivateInterrupt

(>>> Interrupt deaktivieren)

KRC_ReadInterruptState

(>>> Status eines Interrupts lesen)

Funktionen für bahnbezogene Schaltaktionen

KRC_SetDistanceTrigger

(>>> Schaltaktion zu Bahnpunkten aktivieren)

KRC_SetPathTrigger

(>>> Bahnbezogene Schaltaktion aktivieren)

Diagnose-Funktionen

KRC_Error

(>>> Fehlerzustände lesen und quittieren)

KRC_ReadMXAStatus

(>>> Aktuellen Status der mxA-Schnittstelle lesen)

KRC_ReadMXAError

(>>> Fehlermeldungen der mxA-Schnittstelle lesen)

KRC_MessageReset

(>>> Fehlermeldungen der mxA-Schnittstelle quittieren)

KRC_ReadKRCError

(>>> Fehlermeldungen der Robotersteuerung lesen)

KRC_Diag

(>>> Diagnosesignale lesen)

Allgemeine Sonderfunktionen

KRC_ReadSysVar

(>>> Systemvariablen lesen)

KRC_WriteSysVar

(>>> Systemvariablen schreiben)

KRC_BrakeTest

(>>> Bremsentest aufrufen)

KRC_MasRef

(>>> Justagereferenzierung aufrufen)

KRC_ReadSafeOPStatus

(>>> Signale der Sicherheitssteuerung lesen)

KRC_ReadTouchUPState

(>>> Zustand der TouchUp-Statustasten lesen)

KRC_TouchUP

(>>> Punkte teachen)

KRC_SetAdvance

(>>> Einstellungen für den Vorlauf ändern)

KRC_GetAdvance

(>>> Einstellungen für den Vorlauf auslesen)

KRC_Forward

(>>> Kartesische Roboterposition aus Achswinkeln berechnen)

KRC_ForwardAdvanced

(>>> Kartesische Roboterposition aus Achswinkeln berechnen (erweitert))

KRC_Inverse

(>>> Achswinkel aus kartesischer Roboterposition berechnen)

KRC_InverseAdvanced

(>>> Achswinkel aus kartesischer Roboterposition berechnen (erweitert))

KRC_TechFunction

(>>> KRL-Programme ausführen)

KRC_TechFunctionAdvanced

(>>> KRL-Programme ausführen (erweitert))

KRC_ActivatePosConversion

(>>> Aktuelle Roboterposition in anderem Koordinatensystem anzeigen)

Sonderfunktionen für Conveyor

KRC_ConvIniOff

(>>> Conveyor initialisieren)

KRC_ConvOn

(>>> Conveyor aktivieren)

KRC_ConvFollow

(>>> Bauteil auf Conveyor verfolgen)

KRC_ConvSkip

(>>> Bauteil von Conveyor aufnehmen)

KRC_ConvDelWPS

(>>> Bauteil auf Conveyor löschen)

KRC_ActivateConvInterrupt

(>>> Interrupts für Überwachung aktivieren)

KRC_DeactivateConvInterrupt

(>>> Interrupts für Überwachung deaktivieren)

Übersicht Funktionsbausteine 1:

Um diese Funktionsbausteine verwenden zu können, muss KUKA.ConveyorTech auf der Robotersteuerung installiert sein.

Sonderfunktionen für VectorMove

KRC_VectorMoveOn

(>>> Bewegung entlang eines Vektors aktivieren)

KRC_VectorMoveOff

(>>> Bewegung entlang eines Vektors deaktivieren)

Übersicht Funktionsbausteine 2:

Um diese Funktionsbausteine verwenden zu können, muss KUKA.VectorMove auf der Robotersteuerung installiert sein.

Sonderfunktionen für LoadDataDetermination

KRC_LDDconfig

(>>> Lastdatenermittlung konfigurieren)

KRC_LDDcheckPos

(>>> Startposition der Lastdatenermittlung prüfen)

KRC_LDDtestRun

(>>> Testfahrt vor Lastdatenermittlung durchführen)

KRC_LDDstart

(>>> Lastdatenermittlung durchführen)

KRC_LDDwriteLoad

(>>> Lastdaten zuweisen)

Übersicht Funktionsbausteine 3:

Um diese Funktionsbausteine verwenden zu können, muss KUKA.LoadDataDetermination auf der Robotersteuerung installiert sein.

Sonderfunktionen für Arbeitsräume

KRC_WriteWorkspace

(>>> Kartesische Arbeitsräume konfigurieren)

KRC_ReadWorkspace

(>>> Konfiguration der kartesischen Arbeitsräume lesen)

KRC_WriteAxWorkspace

(>>> Achsspezifische Arbeitsräume konfigurieren)

KRC_ReadAxWorkspace

(>>> Konfiguration der achsspezifischen Arbeitsräume lesen)

KRC_ReadWorkstates

(>>> Status der Arbeitsräume lesen)