Aktuelle Roboterbeschleunigung lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadActualAcceleration wird die aktuelle kartesische Beschleunigung am TCP des Roboters gelesen.
 | Die aktuelle kartesische Beschleunigung um die Winkel A, B, C wird nicht ausgewertet. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |
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ACC_ABS |
REAL |
Aktuelle kartesische Beschleunigung bezogen auf den Betrag der Gesamtbeschleunigung ($ACC_CAR_ACT auf der Robotersteuerung) Einheit: m/s2 |
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X, Y, Z |
REAL |
Aktuelle kartesische Beschleunigung in X-, Y-, Z-Richtung Einheit: m/s2 |
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A, B, C |
REAL |
Aktuelle kartesische Beschleunigung um die Winkel A, B, C 0 m/s2 (wird nicht berechnet) |