Bauteil auf Conveyor verfolgen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ConvFollow wird ein Bauteil auf dem Conveyor durch den Roboter verfolgt. Mit KRC_ConvFollow kann ein Bereich auf dem Conveyor festgelegt werden, in dem der Roboter damit beginnt, das Bauteil zu verfolgen.

Wenn das Bauteil zum Zeitpunkt des Aufrufs die maximale Conveyor-Distanz (Eingang MaxDistance) bereits überschritten hat, wird der Ausgang MaxDistanceReached gesetzt.

Bauteil auf Conveyor verfolgen 1:

Dieser Funktionsbaustein kann nur ausgeführt werden, wenn das AMI mit KRC_ConvOn aktiviert wurde.

Bauteil auf Conveyor verfolgen 2:
Funktionsbaustein KRC_ConvFollow

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

ConveyorNumber

INT

Nummer des Conveyors

  • 1 … 3

StartDistance

REAL

Verfahrstrecke des Bauteils, die der Roboter abwartet, bevor er mit der Verfolgung des Bauteils auf dem Conveyor beginnt.

  • Bei einem Linear-Conveyor: Angabe in Millimeter
  • Bei einem Zirkular-Conveyor: Angabe in Grad

MaxDistance

REAL

Maximale Verfahrstrecke des Bauteils, innerhalb der der Roboter damit beginnt, sich mit dem Bauteil zu synchronisieren.

  • Bei einem Linear-Conveyor: Angabe in Millimeter
  • Bei einem Zirkular-Conveyor: Angabe in Grad

Hinweis: Dieser Eingang wird während synchronisierten Bewegungen des Conveyors nicht überwacht. Die Distanz, die das Bauteil zurückgelegt hat, wird von einem Interrupt überwacht. Die Einstellungen dazu werden in WorkVisual durchgeführt.

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Active

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell ausgeführt

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung wurde abgebrochen

MaxDistanceReached

BOOL

TRUE = Die maximale Verfahrstrecke des Bauteils (Eingang MaxDistance) wurde zum Zeitpunkt der Ausführung bereits überschritten. Die Anweisung wurde nicht ausgeführt. Die Abarbeitung des Programms wird angehalten (WAIT FOR FALSE) und wartet auf einen Abbruch des Programms (Abort).

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer