Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Linearbewegung

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveLinearRelative wird eine Linearbewegung zu einer relativen kartesischen Zielposition ausgeführt. Der Parameter Position enthält die Strecke von der aktuellen Position zur Zielposition.

	Diese Anweisung bezieht sich immer auf die aktuelle Roboterposition. Wenn die Bewegung abgebrochen wurde und wieder ausgeführt wird, fährt der Roboter von der Abbruch-Position aus noch einmal die komplette Strecke.

Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Linearbewegung 2: — Funktionsbaustein MC_MoveLinearRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
Execute	BOOL	Startet/puffert die Bewegung bei steigender Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Endposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).
Geschwindigkeit	REAL	Geschwindigkeit der Bahnbewegung 0 … 2 m/s Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP im Robotersystem. Standard: 0 m/s (= Geschwindigkeit nicht verändert)
Acceleration	REAL	Beschleunigung der Bahnbewegung 0 … 2,3 m/s² Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP im Robotersystem. Standard: 0 m/s² (= Beschleunigung nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Endposition beziehen (>>> COORDSYS)
OriType	INT	Orientierungssteuerung des TCP 0: VAR 1: CONSTANT 2: JOINT (>>> OriType)
Approximate	APO	Näherungsparameter (>>> APO)
QueueMode	INT	Betriebsart, in der die Anweisung ausgeführt wird 1: WIRD ABGEBROCHEN 2: GEPUFFERT (>>> QueueMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
ComAcpt	BOOL	TRUE = Anweisung wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt.
ComBusy	BOOL	TRUE = Anweisung wurde übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt, ist jedoch noch nicht vollständig ausgeführt.
Busy	BOOL	TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
CommandAborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer