Strukturen für die Bewegungsprogrammierung (STRUCT)

In der SPS-Bibliothek können vordefinierte Datenstrukturen (STRUCT) verwendet werden.

Übersicht

Struktur	Beschreibung
APO	Überschleifparameter für einen Move-Bewegungsbefehl (>>> APO)
COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition bei einem Move- oder Jog-Bewegungsbefehl beziehen. (>>> COORDSYS)
E6AXIS	Winkel- oder Translationswerte der Achsen einer Achsgruppe für einen MoveAxis-Bewegungsbefehl (>>> E6AXIS)
E6POS	Kartesische Koordinaten der Zielposition für einen Move- oder Jog-Bewegungsbefehl (>>> E6POS)
FRAME	Raumkoordinaten und Orientierung für das TOOL- oder BASE-Koordinatensystem (>>> FRAME)
POSITION	Enthält alle Positionen sowie das Koordinatensystem, auf das sich ein Punkt bezieht. (>>> POSITION)
POSITION_ARRAY	Feld aus 100 Positionen vom Strukturtyp POSITION (>>> POSITION_ARRAY)

APO

Element	Typ	Beschreibung
PTP_MODE	INT	Gibt an, ob und wie der Zielpunkt einer PTP-Bewegung überschliffen wird. 0: Ohne Überschleifen (Default) 1: Bewirkt, dass der Zielpunkt überschliffen wird. Beim PTP-PTP-Überschleifen genügt die Angabe C_PTP. Beim PTP-CP-Überschleifen, d. h. wenn nach dem überschliffenen PTP-Satz ein LIN- oder CIRC-Satz folgt, muss ein weiterer Überschleifparameter angegeben werden. 2: PTP-CP-Überschleifen mit Distanzparameter 3: PTP-CP-Überschleifen mit Orientierungsparameter 4: PTP-CP-Überschleifen mit Geschwindigkeitsparameter
CP_MODE	INT	Gibt an, ob und wie der Zielpunkt einer CP-Bewegung (LIN, CIRC) überschliffen wird. 0: Ohne Überschleifen (Default) 1: Überschleifen mit Distanzparameter 2: Überschleifen mit Orientierungsparameter 3: Überschleifen mit Geschwindigkeitsparameter
CPTP	INT	Überschleifdistanz für PTP-Bewegungen (= Distanz vor dem Zielpunkt, bei der das Überschleifen frühestens beginnt). 1 … 100 % Maximaldistanz 100 %: die halbe Entfernung zwischen Startpunkt und Zielpunkt, bezogen auf die Kontur der PTP-Bewegung ohne Überschleifen.
CDIS	REAL	Distanzparameter (Einheit: mm) Das Überschleifen beginnt frühestens, wenn die Entfernung zum Zielpunkt den hier angegebenen Wert unterschreitet.
CORI	REAL	Orientierungsparameter (Einheit: °) Das Überschleifen beginnt frühestens, wenn der dominierende Orientierungswinkel (Drehen oder Schwenken der Längsachse des Werkzeugs) die hier angegebene Winkeldistanz zum Zielpunkt unterschreitet.
CVEL	INT	Geschwindigkeitsparameter 1 … 100 % Der Überschleifparameter gibt an, bei wieviel Prozent der programmierten Geschwindigkeit das Überschleifen in der Abbremsphase zum Zielpunkt hin frühestens beginnt.

COORDSYS

Element	Typ	Beschreibung
Tool	INT	Nummer des TOOL-Koordinatensystems -1: Koordinatensystem wird nicht verändert 0: NULLFRAME 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16] Default: -1
Base	INT	Nummer des BASE-Koordinatensystems -1: Koordinatensystem wird nicht verändert 0: NULLFRAME 1 … 32: BASE_DATA[1 … 32] Default: -1
IPO_MODE	INT	Interpolationsmodus 0: Das Werkzeug ist am Anbauflansch montiert. 1: Das Werkzeug ist ein feststehendes Werkzeug. Default: 0

Element

Typ

Beschreibung

Tool

INT

Nummer des TOOL-Koordinatensystems

-1: Koordinatensystem wird nicht verändert
0: NULLFRAME
1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]

Default: -1

Base

INT

Nummer des BASE-Koordinatensystems

-1: Koordinatensystem wird nicht verändert
0: NULLFRAME
1 … 32: BASE_DATA[1 … 32]

Default: -1

IPO_MODE

INT

Interpolationsmodus

0: Das Werkzeug ist am Anbauflansch montiert.
1: Das Werkzeug ist ein feststehendes Werkzeug.

Default: 0

E6AXIS

Element	Typ	Beschreibung
A1	REAL	Position der Roboterachse A1 (Einheit: mm oder °)
A2	REAL	Position der Roboterachse A2 (Einheit: mm oder °)
A3	REAL	Position der Roboterachse A3 (Einheit: mm oder °)
A4	REAL	Position der Roboterachse A4 (Einheit: mm oder °)
A5	REAL	Position der Roboterachse A5 (Einheit: mm oder °)
A6	REAL	Position der Roboterachse A6 (Einheit: mm oder °)
E1	REAL	Position der Zusatzachse E1 (optional), (Einheit: mm oder °)
E2	REAL	Position der Zusatzachse E2 (optional), (Einheit: mm oder °)
E3	REAL	Position der Zusatzachse E3 (optional), (Einheit: mm oder °)
E4	REAL	Position der Zusatzachse E4 (optional), (Einheit: mm oder °)
E5	REAL	Position der Zusatzachse E5 (optional), (Einheit: mm oder °)
E6	REAL	Position der Zusatzachse E6 (optional), (Einheit: mm oder °)

E6POS

Element	Typ	Beschreibung
X	REAL	Position auf der X-Achse (Einheit: mm)
Y	REAL	Position auf der Y-Achse (Einheit: mm)
Z	REAL	Position auf der Z-Achse (Einheit: mm)
A	REAL	Rotation um die Z-Achse -180° … +180°
B	REAL	Rotation um die Y-Achse -180° … +180°
C	REAL	Rotation um die X-Achse -180° … +180°
S	INT	Status	Die Werte von Position (X, Y, Z) und Orientierung (A, B, C) des TCP reichen nicht aus, um die Position eines Roboters eindeutig festzulegen, da bei gleichem TCP dennoch mehrere Achsstellungen möglich sind. Status und Turn dienen dazu, aus mehreren möglichen Achsstellungen eine eindeutige Stellung festzulegen. Weitere Informationen zu Status und Turn sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.
T	INT	Turn
E1	REAL	Position der Zusatzachse E1 (optional), (Einheit: mm oder °)
E2	REAL	Position der Zusatzachse E2 (optional), (Einheit: mm oder °)
E3	REAL	Position der Zusatzachse E3 (optional), (Einheit: mm oder °)
E4	REAL	Position der Zusatzachse E4 (optional), (Einheit: mm oder °)
E5	REAL	Position der Zusatzachse E5 (optional), (Einheit: mm oder °)
E6	REAL	Position der Zusatzachse E6 (optional), (Einheit: mm oder °)

FRAME

Element	Typ	Beschreibung
X	REAL	Position auf der X-Achse (Einheit: mm)
Y	REAL	Position auf der Y-Achse (Einheit: mm)
Z	REAL	Position auf der Z-Achse (Einheit: mm)
A	REAL	Orientierung der Z-Achse -180° … +180°
B	REAL	Orientierung der Y-Achse -180° … +180°
C	REAL	Orientierung der X-Achse -180° … +180°

POSITION

Element	Beschreibung
COORDSYS	(>>> COORDSYS)
E6POS	(>>> E6POS)
E6AXIS	(>>> E6AXIS)

POSITION_ARRAY

Element	Beschreibung
POSITION	1 … 100 (>>> POSITION)

Element

Beschreibung

POSITION

1 … 100

(>>> POSITION)