Eingangssignale

AxisGroupIdx

Über diesen Signaleingang wird die Nummer des Roboters gesetzt, der von einem Funktionsbaustein angesprochen wird.

Execute

Wenn dieser Signaleingang gesetzt wird, überträgt mxAutomation den zugehörigen Funktionsbaustein an den Roboter. Der Funktionsbaustein wird vom Roboter in einem Anweisungspuffer gespeichert, vorausgesetzt im Puffer ist noch Platz frei. Wird der Execute-Eingang zurückgesetzt, löscht mxAutomation den Funktionsbaustein wieder aus dem Puffer, es sei denn mit der Ausführung der Anweisung wurde bereits begonnen.

QueueMode

Modus, in dem eine Anweisung auf der Robotersteuerung ausgeführt wird

Wert	Name	Beschreibung
0	DIRECT	Anweisung wird direkt vom Submit-Interpreter (Submit-Programm) ausgeführt. Dieser Modus steht bei einigen Funktionsbausteinen nicht zur Verfügung.
1	ABORTING	Anweisung wird sofort vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) ausgeführt. Zuvor werden alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen abgebrochen und der Roboter wird vollständig abgebremst.
2	BUFFERED	Anweisung wird gepuffert. Gepufferte Anweisungen werden vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) nach dem FIFO-Prinzip abgearbeitet.

Wert

Name

Beschreibung

DIRECT

Anweisung wird direkt vom Submit-Interpreter (Submit-Programm) ausgeführt.

Dieser Modus steht bei einigen Funktionsbausteinen nicht zur Verfügung.

ABORTING

Anweisung wird sofort vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) ausgeführt. Zuvor werden alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen abgebrochen und der Roboter wird vollständig abgebremst.

BUFFERED

Anweisung wird gepuffert. Gepufferte Anweisungen werden vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) nach dem FIFO-Prinzip abgearbeitet.

CircType

Orientierungsführung für die Kreisbewegung

Wert	Name	Beschreibung
0	BASE	Basisbezogene Orientierungsführung während einer Kreisbewegung
1	PATH	Bahnbezogene Orientierungsführung während einer Kreisbewegung

OriType

Orientierungsführung für den TCP

Wert	Name	Beschreibung
0	VAR	Die Orientierung des TCP ändert sich während der Bewegung kontinuierlich.
1	CONSTANT	Die Orientierung des TCP bleibt während der Bewegung konstant.
2	JOINT	Die Orientierung des TCP ändert sich während der Bewegung kontinuierlich, jedoch nicht ganz gleichmäßig. Dies geschieht durch lineare Überführung (achsspezifisches Verfahren) der Handachswinkel. Dieser Orientierungstyp ist nicht geeignet, wenn ein bestimmter Verlauf der Orientierung exakt gehalten werden muss.

Wert

Name

Beschreibung

VAR

Die Orientierung des TCP ändert sich während der Bewegung kontinuierlich.

CONSTANT

Die Orientierung des TCP bleibt während der Bewegung konstant.

JOINT

Die Orientierung des TCP ändert sich während der Bewegung kontinuierlich, jedoch nicht ganz gleichmäßig. Dies geschieht durch lineare Überführung (achsspezifisches Verfahren) der Handachswinkel.

Dieser Orientierungstyp ist nicht geeignet, wenn ein bestimmter Verlauf der Orientierung exakt gehalten werden muss.