Aktuelle Achsgeschwindigkeit lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadActualAxisVelocity wird die aktuelle achsspezifische Geschwindigkeit des Roboters gelesen.

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

Parameter	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer
A1 … A6	INT	Aktuelle Drehzahl des Motors (-100 % … +100 %) von A1 … A6, bezogen auf die maximale Drehzahl des Motors ($VEL_AXIS_MA auf der Robotersteuerung) Hinweis: Die tatsächlich resultierende Geschwindigkeit der Roboterachse ($VEL_AXIS_ACT auf der Robotersteuerung) ist abhängig von der Getriebeübersetzung.
E1 … E6	INT	Aktuelle Drehzahl des Motors (-100 % … +100 %) von E1 … E6, bezogen auf die maximale Drehzahl des Motors ($VEL_AXIS_MA auf der Robotersteuerung) Hinweis: Die tatsächlich resultierende Geschwindigkeit der Zusatzachse ist abhängig von der Getriebeübersetzung.