Relative kartesische Position mit einer Linearbewegung anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_MoveLinearRelative wird eine Linearbewegung zu einer relativen kartesischen Zielposition ausgeführt. Der Parameter Position enthält die Strecke von der aktuellen Position zur Zielposition.

	Diese Anweisung bezieht sich immer auf die aktuelle Roboterposition. Wenn die Bewegung abgebrochen wurde und wieder ausgeführt wird, fährt der Roboter von der Abbruch-Position aus noch einmal die komplette Strecke.

	Wenn die Bewegung als Spline-Bewegung ausgeführt wird, muss folgendes beachtet werden: Wenn die Bewegung überschliffen wird und sich keine weitere Bewegungsanweisung im Puffer befindet, wird der Ausgang Done für die Spline-Bewegung nicht gesetzt. Die Bewegung wird in diesem Fall nicht am Zielpunkt beendet, sondern am Überschleifpunkt.

Relative kartesische Position mit einer Linearbewegung anfahren 3: — Funktionsbaustein KRC_MoveLinearRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen (>>> COORDSYS)
OriType	INT	Orientierungsführung des TCP 0: VAR 1: CONSTANT 2: JOINT (>>> OriType)
Approximate	APO	Überschleifparameter (>>> APO)
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)
SplineMode	BOOL	TRUE = Bewegung wird als Spline-Bewegung ausgeführt. FALSE = Bewegung wird als herkömmliche Linearbewegung ausgeführt.

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer