Roboterbewegung pausieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_Interrupt wird der Roboter angehalten. Dabei bremst er schonend (BRAKE) oder schnellstmöglich (BRAKE F) aus hohen Geschwindigkeiten ab.

	Wenn eine BRAKE-Anweisung aktiv ist, werden keine Anweisungen mehr über die mxA-Schnittstelle verarbeitet. Auch der Funktionsbaustein KRC_Abort wird nicht mehr verarbeitet. KRC_Abort kann das Programm erst dann abbrechen, wenn es mit KRC_Continue fortgesetzt wurde, also die BRAKE-Anweisung nicht mehr aktiv ist. Während die BRAKE-Anweisung aktiv ist, kann das Programm nur durch einen RESET am Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal abgebrochen werden.

Roboterbewegung pausieren 2: — Funktionsbaustein KRC_Interrupt

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
Execute	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. Das Roboterprogramm ist unterbrochen, solange der Eingang Execute TRUE ist.
Fast	BOOL	TRUE = Roboter stoppt schnellstmöglich FALSE = Roboter stoppt schonend

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

1 … 5

Execute

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

Das Roboterprogramm ist unterbrochen, solange der Eingang Execute TRUE ist.

Fast

BOOL

TRUE = Roboter stoppt schnellstmöglich

FALSE = Roboter stoppt schonend

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
BrakeActive	BOOL	TRUE = Anweisung ist aktiv und Roboter wartet auf Freigabe
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer