Relative kartesische Position schnellstmöglich anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_MoveDirectRelative wird eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer relativen kartesischen Zielposition ausgeführt. Der Parameter Position enthält die Strecke von der aktuellen Position zur Zielposition. Auf dem Robotersystem entspricht dies einer PTP_REL-Bewegung.

	Diese Anweisung bezieht sich immer auf die aktuelle Roboterposition. Wenn die Bewegung abgebrochen wurde und wieder ausgeführt wird, fährt der Roboter von der Abbruch-Position aus noch einmal die komplette Strecke.

	Wenn die Bewegung als Spline-Bewegung ausgeführt wird, muss folgendes beachtet werden: Wenn die Bewegung überschliffen wird und sich keine weitere Bewegungsanweisung im Puffer befindet, wird der Ausgang Done für die Spline-Bewegung nicht gesetzt. Die Bewegung wird in diesem Fall nicht am Zielpunkt beendet, sondern am Überschleifpunkt.

Relative kartesische Position schnellstmöglich anfahren 3: — Funktionsbaustein KRC_MoveDirectRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems). Hinweis: Wird für Status und Turn der Wert -1 übergeben, so wird die Zielposition auf dem kürzesten Weg angefahren.
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen (>>> COORDSYS)
Approximate	APO	Überschleifparameter (>>> APO)
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)
SplineMode	BOOL	TRUE = Bewegung wird als Spline-Bewegung ausgeführt. FALSE = Bewegung wird als herkömmliche Punkt-zu-Punkt-Bewegung ausgeführt.

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer