BASE-Daten schreiben

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteBaseData werden die BASE-Daten des Roboters geschrieben.

BASE-Daten schreiben 1:
Funktionsbaustein KRC_WriteBaseData

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

BaseNo

INT

Nummer des BASE-Koordinatensystems

  • 1 … 32: BASE_DATA[1 … 32]

BaseData

FRAME

Die Datenstruktur FRAME enthält folgende BASE-Daten:

  • X, Y, Z: Ursprung des BASE-Koordinatensystems, bezogen auf das WORLD-Koordinatensystem
  • A, B, C: Orientierung des BASE-Koordinatensystems, bezogen auf das WORLD-Koordinatensystem

(>>> FRAME)

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 0: DIRECT
  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer