Zielposition manuell anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_Jog kann eine Zielposition mit einer Linearbewegung oder einer Punkt-zu-Punkt-Bewegung angefahren werden.

Die Funktion wird immer im Modus ABORTING ausgeführt, d. h. alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen werden abgebrochen, der Roboter abgebremst und dann die Bewegung ausgeführt.

Zielposition manuell anfahren 1: — Funktionsbaustein KRC_Jog

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
MoveType	INT	Bewegungsart für das kartesische oder achsspezifische Verfahren 0: Achsspezifisch 1: Kartesisch 2: Achsspezifisch, als Spline-Bewegung 3: Kartesisch, als Spline-Bewegung
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Bei MoveType 1 und 3 bezieht sich der Maximalwert auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Default-Wert: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Bei MoveType 1 und 3 bezieht sich der Maximalwert auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Default-Wert: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die Koordinaten der Zielposition beziehen. (>>> COORDSYS)
Increment	REAL	Inkrementelles Handverfahren Mit diesem Parameter kann die maximale Distanz des inkrementellen Verfahrens begrenzt werden. > 0.0: Roboter fährt maximal die angegebene Distanz. Beim achsspezifischen Verfahren ist die maximale Distanz automatisch auf die Software-Endschalter begrenzt. Beim kartesischen Verfahren in A-, B- oder C-Richtung ist die maximale Distanz auf 90° begrenzt. Wenn das Eingangssignal zurückgesetzt wird, bevor der Roboter die Zielposition erreicht hat, stoppt der Roboter sofort. ≤ 0.0: Beim kartesischen Verfahren in X-, Y- oder Z-Richtung ist die maximale Distanz auf 100000 mm begrenzt. Bei jeder Änderung der Eingangssignale wird die Roboterbewegung neu begonnen.
A1_X_P	BOOL	Bewegungsanweisung Die Bewegung wird bei einer steigenden Flanke des Signals gestartet und bei einer fallenden Flanke des Signals gestoppt. Bei MoveType 0 und 2 können die Roboterachsen bis auf 0,1 mm/° vor den Software-Endschaltern verfahren werden. Dazu werden die Werte der Software-Endschalter beim Start der SPS einmalig gelesen. Es können gleichzeitig mehrere Roboterachsen verfahren werden. Der TCP kann entlang der Achsen mehrerer Koordinatensysteme verfahren werden. Bei einer Änderung der Eingangssignale wird die Bewegung gestoppt und anschließend mit der geänderten Konfiguration fortgesetzt. Wenn die positive und negative Verfahrrichtung gleichzeitig aktiviert wird, wird eine Fehlernummer ausgegeben. Die Eingänge für die Achsen A1 … A6 sind je nach MoveType mit den Koordinaten doppelt belegt, z. B. A1 mit X, A2 mit Y usw. Die Eingänge mit der Endung "P" (z. B. A2_Y_P) verfahren in die positive Richtung. Die Eingänge mit der Endung "M" (z. B. A3_Z_M) verfahren in die negative Richtung.
A1_X_M	BOOL
A2_Y_P	BOOL
A2_Y_M	BOOL
A3_Z_P	BOOL
A3_Z_M	BOOL
A4_A_P	BOOL
A4_A_M	BOOL
A5_B_P	BOOL
A5_B_M	BOOL
A6_C_P	BOOL
A6_C_M	BOOL
E1_P	BOOL
E1_M	BOOL
E2_P	BOOL
E2_M	BOOL
E3_P	BOOL
E3_M	BOOL
E4_P	BOOL
E4_M	BOOL
E5_P	BOOL
E5_M	BOOL
E6_P	BOOL
E6_M	BOOL

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer