Zielposition manuell anfahren (erweitert)

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_JogAdvanced kann eine Zielposition mit einer Linearbewegung oder einer Punkt-zu-Punkt-Bewegung angefahren werden. Die Funktion wird durch den Parameter JogAdvanced aktiviert.

Folgende geänderte Werte werden permanent an die Robotersteuerung übertragen, solange der Parameter JogAdvanced aktiviert ist:

Werkzeug
Basis
Interpolationsmodus
Bewegungsart

	Der Roboter-Interpreter kann keine anderen Berechnungen durchführen, wenn der Ausgang Busy den Wert TRUE hat.

	Dieser Funktionsbaustein kann mit Conveyor-Anlagen nicht verwendet werden.

Zielposition manuell anfahren (erweitert) 3: — Funktionsbaustein KRC_JogAdvanced

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
MoveType	INT	Bewegungsart für das kartesische oder achsspezifische Verfahren 1: Achsspezifisch als Spline-Bewegung und kartesisch als Spline-Bewegung im BASE-Koordinatensystem 2: Achsspezifisch und kartesisch als Spline-Bewegung im TOOL-Koordinatensystem
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Default-Wert: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Default-Wert: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die Koordinaten der Zielposition beziehen. (>>> COORDSYS)
JogAdvanced	BOOL	Die Funktion JogAdvanced wird bei einer steigenden Flanke des Signals aktiviert und bei einer fallenden Flanke des Signals deaktiviert.
B_A1_JA_P	BOOL	Bewegungsanweisung Die Bewegungsanweisung wird nur ausgeführt, wenn der Parameter JogAdvanced aktiviert ist. Die Bewegung wird bei einer steigenden Flanke des Signals gestartet und bei einer fallenden Flanke des Signals gestoppt. Bei der achsspezifischen Bewegung können die Roboterachsen bis auf 0,1 mm/° vor den Software-Endschaltern verfahren werden. Dazu werden die Werte der Software-Endschalter beim Start der SPS einmalig gelesen. Der TCP kann entlang der Achsen mehrerer Koordinatensysteme verfahren werden. Bei einer Änderung der Eingangssignale wird die Bewegung gestoppt und anschließend mit der geänderten Konfiguration fortgesetzt. Wenn die positive und negative Verfahrrichtung gleichzeitig aktiviert wird, wird eine Fehlernummer ausgegeben. Die Eingänge mit der Endung "P" (z. B. B_A2_JA_P) verfahren in die positive Richtung. Die Eingänge mit der Endung "M" (z. B. B_A3_JA_M) verfahren in die negative Richtung.
B_A1_JA_M	BOOL
B_A2_JA_P	BOOL
B_A2_JA_M	BOOL
B_A3_JA_P	BOOL
B_A3_JA_M	BOOL
B_A4_JA_P	BOOL
B_A4_JA_M	BOOL
B_A5_JA_P	BOOL
B_A5_JA_M	BOOL
B_A6_JA_P	BOOL
B_A6_JA_M	BOOL
B_E1_JA_P	BOOL
B_E1_JA_M	BOOL
B_E2_JA_P	BOOL
B_E2_JA_M	BOOL
B_E3_JA_P	BOOL
B_E3_JA_M	BOOL
B_E4_JA_P	BOOL
B_E4_JA_M	BOOL
B_E5_JA_P	BOOL
B_E5_JA_M	BOOL
B_E6_JA_P	BOOL
B_E6_JA_M	BOOL
B_X_JA_P	BOOL
B_X_JA_M	BOOL
B_Y_JA_P	BOOL
B_Y_JA_M	BOOL
B_Z_JA_P	BOOL
B_Z_JA_M	BOOL
B_A_JA_P	BOOL
B_A_JA_M	BOOL
B_B_JA_P	BOOL
B_B_JA_M	BOOL
B_C_JA_P	BOOL
B_C_JA_M	BOOL

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Funktionsbaustein ist aktiv und wartet auf eine Bewegungsanweisung
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer