Digitalen Ausgang schreiben
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteDigitalOutput wird ein digitaler Ausgang oder ein Impulsausgang auf der Robotersteuerung geschrieben.
Eingänge
|
Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
|
|
ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
|
Number |
INT |
Nummer des digitalen Ausgangs (entspricht $OUT[1 … 2048] auf der Robotersteuerung)
Hinweis: Es ist darauf zu achten, dass keine Ausgänge verwendet werden, die bereits vom Robotersystem belegt sind. Beispiel: $OUT[1025] ist immer TRUE. |
|
Value |
BOOL |
Wert des digitalen Ausgangs |
|
Pulse |
REAL |
Länge des Impulses
|
|
bContinue |
BOOL |
TRUE = Ausgang im Vorlauf beschreiben Hinweis: Die Robotersteuerung arbeitet Programme mit Vor- und Hauptlauf ab. Weitere Informationen zum Vor- und Hauptlauf sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden. |
|
BufferMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> BufferMode) |
Ausgänge
|
Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
|
Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
|
Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
|
Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
|
ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |