Lastdaten lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadLoadData werden die Lastdaten des Roboters gelesen (Traglastdaten oder Zusatzlastdaten). Jedes Werkzeug der Robotersteuerung hat eigene Lastdaten. Die Zusatzlastdaten gelten für den gesamten Roboter.

Lastdaten lesen 1:
Funktionsbaustein KRC_ReadLoadData

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

Tool

INT

Nummer des TOOL-Koordinatensystems zum Lesen der Traglastdaten oder Nummer zum Lesen der Zusatzlastdaten

  • 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]
  • -1: Zusatzlast A1
  • -2: Zusatzlast A2
  • -3: Zusatzlast A3

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

M

REAL

Masse

X, Y, Z

REAL

Lage des Schwerpunkts relativ zum Flansch

A, B, C

REAL

Orientierung der Hauptträgheitsachsen relativ zum Flansch

JX, JY, JZ

REAL

Massenträgheitsmomente

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer