Conveyor aktivieren
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ConvOn wird das AMI aktiviert, d. h. auf den Status #ACTIVE gesetzt. Wenn das AMI aktiviert ist, werden die Synchronisierungssignale am Eingang der Schnittstelle X33 (Schnelles Messen) ausgewertet.
Die Erkennung des Conveyor-Versatzes kann im Hintergrund erfolgen, wobei die Robotersteuerung andere Tasks ausführen kann. Dies ermöglicht dem Roboter die fliegende Verfolgung eines Teils auf dem Conveyor.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals. |
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ConveyorNumber |
INT |
Nummer des Conveyors
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BufferMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> BufferMode) |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |