Eingänge des Robotersystems schreiben
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteAxisGroup werden anhand des Parameters AxisGroupIdx die Eingänge in den Bereich geschrieben, der mit dem Parameter KRC4_Output festgelegt wird.
 | Der Funktionsbaustein KRC_WriteAxisGroup muss immer am Ende des Programms aufgerufen werden. Ein Zugriff auf die AxisGroupIdx ist nur zwischen den Funktionsbausteinen KRC_ReadAxisGroup und KRC_WriteAxisGroup zulässig. |
| Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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KRC4_Output |
POINTER TO BYTE |
Legt den Startindex des Eingangsbereichs der Robotersteuerung fest |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |