Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Kreisbewegung

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveCircularRelative wird eine Kreisbewegung zu einer kartesischen Zielposition ausgeführt. Damit die Robotersteuerung die Kreisbewegung berechnen kann, muss neben der Zielposition eine Hilfsposition angegeben werden.

Die Koordinaten von Hilfs- und Zielposition sind relativ zur aktuellen Position (= Startposition der Kreisbewegung). Die Hilfsposition kann nicht überschliffen werden. Sie wird immer genau angefahren.

	Diese Anweisung bezieht sich immer auf die aktuelle Roboterposition. Wenn die Bewegung abgebrochen wurde und wieder ausgeführt wird, fährt der Roboter von der Abbruch-Position aus noch einmal die komplette Strecke.

Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Kreisbewegung 2: — Funktionsbaustein MC_MoveCircularRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
Execute	BOOL	Startet/puffert die Bewegung bei steigender Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Endposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des BASE-Koordinatensystems).
CircHP	E6POS	Koordinaten der kartesischen Hilfsposition (relativ zur aktuellen Position) (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Hilfsposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des BASE-Koordinatensystems).
Winkel	REAL	Kreiswinkel (= Gesamtwinkel der Kreisbewegung) Der Kreiswinkel ermöglicht es, die Bewegung über den programmierten Endpunkt hinaus zu verlängern oder zu verkürzen. Der tatsächliche Endpunkt entspricht nicht mehr dem programmierten Endpunkt. Der Kreiswinkel ist nicht begrenzt, d. h., ein Kreiswinkel größer als ±360° kann angegeben werden: > 0,0°: Bei einem positiven Winkel wird die Bewegung vom Startpunkt über CircHP in Richtung Position ausgeführt. < 0,0°: Bei einem negativen Winkel wird die Bewegung vom Startpunkt aus über Position in Richtung CircHP ausgeführt. = 0,0°: Der Kreiswinkel wird ignoriert. Die Endposition ist Position. Der Radius des Kreises wird auf der Basis der Startposition, CircHP und Position berechnet. Standard: 0,0°
Geschwindigkeit	REAL	Geschwindigkeit der Bahnbewegung 0 … 2 m/s Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP im Robotersystem. Standard: 0 m/s (= Geschwindigkeit nicht verändert)
Acceleration	REAL	Beschleunigung der Bahnbewegung 0 … 2,3 m/s² Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP im Robotersystem. Standard: 0 m/s² (= Beschleunigung nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Hilfs- oder Endposition beziehen (>>> COORDSYS)
OriType	INT	Orientierungssteuerung des TCP 0: VAR 1: CONSTANT 2: JOINT (>>> OriType)
CircType	INT	Orientierungssteuerung während der Kreisbewegung 0: BASE 1: PATH (>>> CircType)
Approximate	APO	Näherungsparameter (>>> APO)
QueueMode	INT	Betriebsart, in der die Anweisung ausgeführt wird 1: WIRD ABGEBROCHEN 2: GEPUFFERT (>>> QueueMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
ComAcpt	BOOL	TRUE = Anweisung wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt.
ComBusy	BOOL	TRUE = Anweisung wurde übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt, ist jedoch noch nicht vollständig ausgeführt.
Busy	BOOL	TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
CommandAborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer