Achswinkel aus kartesischer Roboterposition berechnen (erweitert)

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_InverseAdvanced werden aus einer vorgegebenen kartesischen Roboterposition die Achswinkel berechnet. Bei der Berechnung werden das TOOL- und BASE-Koordinatensystem sowie der Interpolationsmodus miteinbezogen.

Die Funktion wird automatisch im BufferMode 0 ausgeführt und kann deshalb unabhängig von der Bewegungsausführung genutzt werden.

	Der vorgegebene Wert für den Interpolationsmodus muss mit dem aktuellen Wert auf der Robotersteuerung übereinstimmen.

Achswinkel aus kartesischer Roboterposition berechnen (erweitert) 2: — Funktionsbaustein KRC_InverseAdvanced

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Anweisung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Kartesische Roboterposition Hinweis: Die Zusatzachsen E4 bis E6 werden bei der Berechnung nicht berücksichtigt.
PosValidS	BOOL	TRUE = Der Status-Wert, der im Parameter Position enthalten ist, ist gültig. FALSE = Der Status-Wert ist nicht bekannt.
PosValidT	BOOL	TRUE = Der Turn-Wert, der im Parameter Position enthalten ist, ist gültig. FALSE = Der Turn-Wert ist nicht bekannt.
Start_Axis	E6Axis	Achsspezifische Werte am Startpunkt der Bewegung Der Startpunkt ist die achsspezifische Position, von der aus der Roboter zu der Position fährt, die berechnet werden soll.
CheckSoftEnd	BOOL	Prüft, ob die Werte aus dem Parameter Start_Axis innerhalb der Software-Endschalter liegen. Wenn nicht, wird eine Fehlernummer ausgegeben.
CoordinateSystem	COORDSYS	Angabe des TOOL- und BASE-Koordinatensystems sowie des Interpolationsmodus (>>> COORDSYS)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
AxisPosition	E6AXIS	Achswinkel, die aus der vorgegebenen kartesischen Roboterposition berechnet wurden (>>> E6AXIS) Die Datenstruktur E6AXIS enthält alle Achspositionen der Achsgruppe.
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen, bevor sie im Vorlauf bearbeitet wurde
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer