Eingänge von KRC_AutomaticExternal automatisch setzen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_AutoStart werden die bereits vorhandenen Signale des Funktionsbausteins KRC_AutomaticExternal in der richtigen Reihenfolge automatisch gesetzt. Mit diesem Funktionsbaustein kann die Schnittstelle Automatik Extern des Robotersystems aktiviert werden, ohne dass tiefergehende Kenntnisse über die einzelnen Schritte der Aktivierung notwendig sind.
Die Signale zur Aktivierung der Schnittstelle Automatik Extern werden vor dem Start geprüft. Wenn eines oder mehrere Signale fehlen, werden entsprechende Fehlernummern ausgegeben.
Am Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal müssen zusätzlich folgende Eingänge gesetzt werden:
- MOVE_ENABLE
- ENABLE_T1
- ENABLE_T2
- ENABLE_AUT
- ENABLE_EXT
- DRIVES_OFF
Alle anderen Eingänge werden vom Funktionsbaustein KRC_AutoStart gesetzt.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteReset |
BOOL |
Setzt das Programm zurück und bricht alle gepufferten Anweisungen ab. mxAutomation ist nun bereit für neue Anweisungen. ExecuteReset muss den Wert TRUE haben, bis der Funktionsbaustein erfolgreich vom Roboter ausgeführt wurde. |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
Die Sequenz ist aktiv, aber noch nicht beendet. |
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Done |
BOOL |
Die Sequenz ist beendet. |
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DispActive |
BOOL |
TRUE = Roboterprogramm ist aktiv |
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ResetValid |
BOOL |
TRUE = Bedingungen für einen RESET am Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal sind erfüllt |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |