Ausgänge des Robotersystems lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadAxisGroup wird der Parameter KRC4_Input dem Parameter AxisGroupIdx zugewiesen. Nachfolgende Funktionsbausteine referenzieren anhand des Parameters AxisGroupIdx immer auf das gleiche Robotersystem.
 | Der Funktionsbaustein KRC_ReadAxisGroup muss immer am Anfang des Programms aufgerufen werden. Ein Zugriff auf den Parameter AxisGroupIdx ist nur zwischen den Funktionsbausteinen KRC_ReadAxisGroup und KRC_WriteAxisGroup zulässig. |
| Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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KRC4_Input |
POINTER TO BYTE |
Legt den Startindex des Ausgangsbereichs der Robotersteuerung fest. |
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |