Einstellungen für den Vorlauf ändern

0: Der aktuell eingestellte Modus wird nicht verändert.
1: Wenn die 1. Anweisung eine überschliffene Bewegungsanweisung ist, wird auf weitere Anweisungen gewartet.
2: Es wird immer auf die Anzahl der eingestellten Funktionen oder den Ablauf der maximalen Wartezeit gewartet.

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_SetAdvance werden die Einstellungen für den Vorlauf geändert.

Der Vorlauf ist die maximale Anzahl der Bewegungssätze, die die Robotersteuerung beim Programmlauf im Voraus berechnet und plant. Die tatsächliche Anzahl ist abhängig von der Rechnerauslastung. Der Vorlauf ist unter anderem notwendig, um Überschleifbewegungen berechnen zu können.

	Wenn die Programmbearbeitung zurückgesetzt wird, werden die eingestellten Werte auf die Default-Werte zurückgesetzt.

Einstellungen für den Vorlauf ändern 2: — Funktionsbaustein KRC_SetAdvance

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals gepuffert.
Count	INT	Anzahl der Funktionen, die vor der 1. Roboterbewegung übertragen werden sollen 1 … 50 Default-Wert: 2
MaxWaitTime	INT	Maximale Wartezeit vor dem Beginn der Programmbearbeitung, wenn die eingestellte Anzahl der Funktionen im Parameter Count nicht erreicht wird. 1 … 32 767 ms Default-Wert: 300 ms
Mode	INT	Warte-Modus 0: Der aktuell eingestellte Modus wird nicht verändert. 1: Wenn die 1. Anweisung eine überschliffene Bewegungsanweisung ist, wird auf weitere Anweisungen gewartet. 2: Es wird immer auf die Anzahl der eingestellten Funktionen oder den Ablauf der maximalen Wartezeit gewartet. Default-Wert: 1
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 0: DIRECT 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wurde übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer