Absolute kartesische Position schnellstmöglich anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveDirectAbsolute wird eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer kartesischen Zielposition ausgeführt. Die Koordinaten der Zielposition sind absolut.

Hierbei bewegt sich der Roboter schnellstmöglich zur Zielposition. Die schnellste Bahn ist in der Regel nicht die kürzeste Bahn und somit keine Gerade. Auf dem Robotersystem entspricht dies einer PTP-Bewegung.

Absolute kartesische Position schnellstmöglich anfahren 1: — Funktionsbaustein MC_MoveDirectAbsolute

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
Execute	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Koordinaten der kartesischen Zielposition (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des BASE-Koordinatensystems). Hinweis: Wird für Status und Turn der Wert -1 übergeben, so wird die Zielposition auf dem kürzesten Weg angefahren.
Velocity	REAL	Geschwindigkeit für die Bahnbewegung 0 … 100 % Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Default: 0 %
Acceleration	REAL	Beschleunigung für die Bahnbewegung 0 … 100 % Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen (>>> COORDSYS) Hinweis: Bei einer Punkt-zu-Punkt-Bewegung beziehen sich die kartesischen Koordinaten immer auf das BASE-Koordinatensystem.
Approximate	APO	Überschleifparameter (>>> APO)
QueueMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> QueueMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
ComAcpt	BOOL	TRUE = Anweisung wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt.
ComBusy	BOOL	TRUE = Anweisung wurde übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt, ist jedoch noch nicht vollständig ausgeführt.
Busy	BOOL	TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
CommandAborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer