Achsspezifische Position schnellstmöglich anfahren
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveAxisAbsolute wird eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer achsspezifischen Zielposition ausgeführt. Die Achspositionen sind absolut.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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Execute |
BOOL |
Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals. |
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AxisPosition |
E6AXIS |
Achsspezifische Zielposition (>>> E6AXIS) Die Datenstruktur E6Axis enthält die Winkel- oder Translationswerte für alle Achsen der Achsgruppe in der Zielposition. |
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Velocity |
REAL |
Geschwindigkeit für die Bahnbewegung
Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert) |
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Acceleration |
REAL |
Beschleunigung für die Bahnbewegung
Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert) |
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Approximate |
APO |
Überschleifparameter (>>> APO) |
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QueueMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> QueueMode) |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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ComAcpt |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt. |
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ComBusy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt, ist jedoch noch nicht vollständig ausgeführt. |
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Busy |
BOOL |
TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt |
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Active |
BOOL |
TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt |
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Done |
BOOL |
TRUE = Bewegung ist beendet |
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CommandAborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |