Absolute kartesische Position mit Kreisbewegung anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_MoveCircAbsolute wird eine Kreisbewegung zu einer kartesischen Zielposition ausgeführt. Damit die Robotersteuerung die Kreisbewegung berechnen kann, muss neben der Zielposition eine Hilfsposition angegeben werden.

Die Koordinaten von Hilfs- und Zielposition sind absolut. Die Hilfsposition kann nicht überschliffen werden. Sie wird immer genau angefahren.

	Wenn die Bewegung als Spline-Bewegung ausgeführt wird, muss folgendes beachtet werden: Wenn die Bewegung überschliffen wird und sich keine weitere Bewegungsanweisung im Puffer befindet, wird der Ausgang Done für die Spline-Bewegung nicht gesetzt. Die Bewegung wird in diesem Fall nicht am Zielpunkt beendet, sondern am Überschleifpunkt.

Absolute kartesische Position mit Kreisbewegung anfahren 2: — Funktionsbaustein KRC_MoveCircAbsolute

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Koordinaten der kartesischen Zielposition (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des BASE-Koordinatensystems).
CircHP	E6POS	Koordinaten der kartesischen Hilfsposition (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Hilfsposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des BASE-Koordinatensystems).
Angle	REAL	Kreiswinkel (= Gesamtwinkel der Kreisbewegung) Der Kreiswinkel ermöglicht eine Verlängerung der Bewegung über den programmierten Zielpunkt hinaus oder auch eine Verkürzung. Der tatsächliche Zielpunkt entspricht dadurch nicht mehr dem programmierten Zielpunkt. Der Kreiswinkel ist nicht begrenzt, d. h. es kann ein Kreiswinkel größer ±360° angegeben werden: > 0.0°: Bei einem positiven Winkel wird vom Startpunkt aus über CircHP in Richtung Position gefahren. < 0.0°: Bei einem negativen Winkel wird vom Startpunkt aus über Position in Richtung CircHP gefahren. = 0.0°: Der Kreiswinkel wird ignoriert. Zielposition ist Position. Der Kreisradius wird anhand der Startposition, CircHP und Position berechnet. Default: 0.0°
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Hilfs- oder Zielposition beziehen (>>> COORDSYS)
OriType	INT	Orientierungsführung des TCP 0: VAR 1: CONSTANT 2: JOINT (>>> OriType)
CircType	INT	Orientierungsführung während der Kreisbewegung 0: BASE 1: PATH (>>> CircType)
Approximate	APO	Überschleifparameter (>>> APO)
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)
SplineMode	BOOL	TRUE = Bewegung wird als Spline-Bewegung ausgeführt. FALSE = Bewegung wird als herkömmliche Kreisbewegung ausgeführt.

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer