KRL-Programme ausführen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_TechFunction werden KRL-Programme im Roboter- oder Submit-Interpreter ausgeführt. Mit dem Parameter BufferMode kann ausgewählt werden, in welchem Modus das Programm ausgeführt wird.

KRL-Programme ausführen 1: — Funktionsbaustein KRC_TechFunction

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
BOOL_DATA	ARRAY [1 … 40] OF BOOL	Feld vom Typ BOOL als Übergabeparameter
INT_DATA	ARRAY [1 … 40] OF DINT	Feld vom Typ DINT als Übergabeparameter
REAL_DATA	ARRAY [1 … 40] OF REAL	Feld vom Typ REAL als Übergabeparameter
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
TechFunctionID	INT	ID zur Auswahl der Funktion auf KRL-Ebene (SWITCH CASE ID)
ParameterCount	INT	Maximaler Variablenindex, der für die Parameter BOOL_DATA, INT_DATA und REAL_DATA verwendet werden kann 1 … 40
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 0: DIRECT 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer