Interrupt deklarieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt wird ein Interrupt auf einen digitalen Eingang deklariert. Hierfür stehen 8 vordefinierte Interrupts zur Verfügung.

Mit einem Interrupt kann der Roboter während der Bewegung angehalten werden. Je nachdem, wie der Parameter Reaction konfiguriert ist, bremst der Roboter schonend von hohen Geschwindigkeiten (BRAKE) oder schnellstens (BRAKE F). Der weitere Programmverlauf kann mit einem Eingang des Roboters oder mit einem Funktionsbaustein der SPS festgelegt werden.

	Wenn eine BRAKE-Anweisung aktiv ist, werden keine Anweisungen mehr über die mxA-Schnittstelle verarbeitet. Auch der Funktionsbaustein KRC_Abort wird nicht mehr verarbeitet. KRC_Abort kann das Programm erst dann abbrechen, wenn es mit KRC_Continue fortgesetzt wurde, also die BRAKE-Anweisung nicht mehr aktiv ist. Während die BRAKE-Anweisung aktiv ist, kann das Programm nur durch einen RESET am Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal abgebrochen werden.

Interrupt deklarieren 2: — Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals gepuffert.
Interrupt	INT	Nummer des Interrupts 1 … 8 Hinweis: Nummer 1 ist der Interrupt mit der höchsten Priorität.
Input	INT	Nummer des digitalen Eingangs, auf den der Interrupt deklariert wird 1 … 2 048 Hinweis: Es ist darauf zu achten, dass keine Eingänge verwendet werden, die bereits vom System belegt sind. Beispiel: $IN[1025] ist immer TRUE.
InputValue	BOOL	TRUE = Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt FALSE = Anweisung wird bei einer fallenden Flanke des Signals ausgeführt
Reaction	INT	Reaktion auf den Interrupt 0: Schnell bremsen und warten auf den Parameter EXT_START des Funktionsbausteins KRC_AutomaticExternal 1: Normal bremsen und warten auf den Parameter EXT_START des Funktionsbausteins KRC_AutomaticExternal 2: Schnell bremsen und warten auf den Parameter Input 3: Normal bremsen und warten auf den Parameter Input 4: Schnell bremsen und warten auf die Flanke des Funktionsbausteins KRC_Continue 5: Normal bremsen und warten auf die Flanke des Funktionsbausteins KRC_Continue 6: Schnell bremsen und warten auf die Flanke des Funktionsbausteins KRC_Continue und auf den Parameter Input 7: Normal bremsen und warten auf die Flanke des Funktionsbausteins KRC_Continue und auf den Parameter Input
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde bearbeitet Hinweis: Die Anweisung kann nicht mehr abgebrochen werden. Ausnahme: Programm wird abgewählt oder zurückgesetzt.
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer