Achsspezifische Position schnellstmöglich anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_MoveAxisAbsolute wird eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer achsspezifischen Zielposition ausgeführt. Die Achspositionen sind absolut.

	Wenn die Bewegung als Spline-Bewegung ausgeführt wird, muss folgendes beachtet werden: Wenn die Bewegung überschliffen wird und sich keine weitere Bewegungsanweisung im Puffer befindet, wird der Ausgang Done für die Spline-Bewegung nicht gesetzt. Die Bewegung wird in diesem Fall nicht am Zielpunkt beendet, sondern am Überschleifpunkt.

Achsspezifische Position schnellstmöglich anfahren 2: — Funktionsbaustein KRC_MoveAxisAbsolute

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
AxisPosition	E6AXIS	Achsspezifische Zielposition (>>> E6AXIS) Die Datenstruktur E6Axis enthält die Winkel- oder Translationswerte für alle Achsen der Achsgruppe in der Zielposition.
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
Approximate	APO	Überschleifparameter (>>> APO)
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)
SplineMode	BOOL	TRUE = Bewegung wird als Spline-Bewegung ausgeführt. FALSE = Bewegung wird als herkömmliche Punkt-zu-Punkt-Bewegung ausgeführt.

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer