Aktuelle Roboterposition in anderem Koordinatensystem anzeigen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ActivatePosConversion kann die aktuelle Roboterposition bezüglich dem gewählten TOOL- oder BASE-Koordinatensystem oder Interpolationsmodus angezeigt werden.
Eingänge
|
Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
|
|
ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
|
ActivateConversion |
BOOL |
TRUE = Aktuelle Roboterposition wird im gewählten Koordinatensystem angezeigt. FALSE = Aktuelle Roboterposition wird im aktuellen Koordinatensystem der Robotersteuerung angezeigt. |
|
CoordSysToDisplay |
COORDSYS |
Koordinatensystem, in dem die aktuelle Roboterposition angezeigt werden soll. (>>> COORDSYS) |
Ausgänge
|
Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
|
Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
|
Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
|
Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
|
ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |