mxA-Schnittstelle initialisieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_Initialize wird die mxA-Schnittstelle auf der Robotersteuerung initialisiert. Anweisungen können erst nach der Initialisierung der Schnittstelle übertragen werden.

	Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben.

mxA-Schnittstelle initialisieren 2: — Funktionsbaustein KRC_Initialize

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

1 … 5

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE = Initialisierung erfolgreich abgeschlossen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer
KRC_Serial	DINT	Seriennummer der Robotersteuerung
KRC_Major	DINT	Versionskennung der mxA-Schnittstelle (1. Stelle)
KRC_Minor	DINT	Versionskennung der mxA-Schnittstelle (2. Stelle)
KRC_Revision	DINT	Versionskennung der mxA-Schnittstelle (3. Stelle)
KRC_AbsAccur	DINT	Versionskennung des positioniergenauen Robotermodells 1: ACTIVE (= Positioniergenaues Robotermodell ist geladen und wird verwendet. Auf der RDC ist ein positioniergenaues Robotermodell gesichert.) 2: INACTIVE (= Positioniergenaues Robotermodell ist geladen, aber es wird nicht verwendet. Auf der RDC ist ein positioniergenaues Robotermodell gesichert, aber es ist aktuell deaktiviert (bis zum nächsten Kaltstart der Robotersteuerung).) 3: NONE (= Standard-Robotermodell. Es wird kein positioniergenaues Robotermodell verwendet. Auf der RDC ist kein positioniergenaues Robotermodell gesichert.)
PLC_Major	DINT	Versionskennung der SPS-Bibliothek (1. Stelle)
PLC_Minor	DINT	Versionskennung der SPS-Bibliothek (2. Stelle)
PLC_Revision	DINT	Versionskennung der SPS-Bibliothek (3. Stelle)