TOOL-Daten schreiben

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteToolData werden die TOOL-Daten des Roboters geschrieben.

TOOL-Daten schreiben 1:
Funktionsbaustein KRC_WriteToolData

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

ToolData

FRAME

Die Datenstruktur FRAME enthält folgende TOOL-Daten:

  • X, Y, Z: Ursprung des TOOL-Koordinatensystems, bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem
  • A, B, C: Orientierung des TOOL-Koordinatensystems, bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem

(>>> FRAME)

ToolNo

INT

Nummer des TOOL-Koordinatensystems

  • 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 0: DIRECT
  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer