Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal wird die Schnittstelle Automatik Extern aktiviert und die Signale der Schnittstelle werden gelesen.

Zur vereinfachten Anwendung von KRC_AutomaticExternal kann der Funktionsbaustein KRC_AutoStart verwendet werden.

	Der Funktionsbaustein erfordert die Betriebsart Automatik Extern des Robotersystems. Weitere Informationen zu dieser Funktionalität sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

	Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben.

Parameter	Typ	Signalname (Robotersteuerung)	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	—	Index der Achsgruppe 1 … 5
MOVE_ENABLE	BOOL	$MOVE_ENABLE	TRUE = Fahrfreigabe für den Roboter Hinweis: Diese Systemvariable wird von der Robotersteuerung in allen Betriebsarten überwacht.
CONF_MESS	BOOL	$CONF_MESS	TRUE = Quittieren von Fehlermeldungen
DRIVES_ON	BOOL	$DRIVES_ON	TRUE = Einschalten der Roboterantriebe
DRIVES_OFF	BOOL	$DRIVES_OFF	TRUE = Ausschalten der Roboterantriebe
EXT_START	BOOL	$EXT_START	TRUE = Starten oder Fortsetzen des Roboterprogramms
RESET	BOOL	—	Wählt das mxAutomation-Roboterprogramm bei einer steigenden Flanke des Signals an und startet es. Zuvor werden alle gepufferten Anweisungen abgebrochen.
ENABLE_T1	BOOL	—	TRUE = Freigabe der Betriebsart T1 Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.
ENABLE_T2	BOOL	—	TRUE = Freigabe der Betriebsart T2 Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.
ENABLE_AUT	BOOL	—	TRUE = Freigabe der Betriebsart Automatik Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.
ENABLE_EXT	BOOL	—	TRUE = Freigabe der Betriebsart Automatik Extern Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.

Parameter	Typ	Signalname (Robotersteuerung)	Beschreibung
Valid	BOOL	—	TRUE = Daten gültig
RC_RDY1	BOOL	$RC_RDY1	TRUE = Robotersteuerung bereit für Programmstart
ALARM_STOP	BOOL	$ALARM_STOP	FALSE = Roboterstopp durch NOT-HALT
USER_SAFE	BOOL	$USER_SAF	FALSE = Bedienerschutz verletzt
PERI_RDY	BOOL	$PERI_RDY	TRUE = Roboterantriebe eingeschaltet
ROB_CAL	BOOL	$ROB_CAL	TRUE = Roboterachsen justiert
IO_ACTCONF	BOOL	$IO_ACTCONF	TRUE = Schnittstelle Automatik Extern aktiv
STOPMESS	BOOL	$STOPMESS	TRUE = Sicherheitskreis unterbrochen (Roboterfehler)
INT_E_STOP	BOOL	Int. NotAus	TRUE = Externer NOT-HALT FALSE = NOT-HALT-Gerät am smartPAD gedrückt
PRO_ACT	BOOL	$PRO_ACT	TRUE = Prozess auf Roboterebene aktiv
APPL_RUN	BOOL	APPL_RUN	TRUE = Roboterprogramm läuft
PRO_MOVE	BOOL	$PRO_MOVE	TRUE = Synchrone Roboterbewegung aktiv
ON_PATH	BOOL	$ON_PATH	TRUE = Roboter auf programmierter Bahn
NEAR_POSRET	BOOL	$NEAR_POSRET	TRUE = Roboter nahe der zuletzt gespeicherten Position auf der programmierten Bahn (nach Verlassen der Bahn)
ROB_STOPPED	BOOL	$ROB_STOPPED	TRUE = Roboter steht
T1	BOOL	$T1	TRUE = Betriebsart T1 angewählt
T2	BOOL	$T2	TRUE = Betriebsart T2 angewählt
AUT	BOOL	$AUT	TRUE = Betriebsart Automatik angewählt
EXT	BOOL	$EXT	TRUE = Betriebsart Automatik Extern angewählt