Verfahren per Tippbetrieb auf eine relative kartesische Position mit einer Linearbewegung

Beschreibung

Der Funktionsbaustein KRC_JogLinearRelative kann verwendet werden, um mit einer Linearbewegung in eine kartesische Endposition zu fahren. Die Endposition liegt relativ zur aktuellen Position.

Die Funktion wird immer in der Betriebsart ABORTING ausgeführt, d. h., alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen werden abgebrochen, der Roboter wird abgebremst und anschließend wird die Linearbewegung ausgeführt.

Verfahren per Tippbetrieb auf eine relative kartesische Position mit einer Linearbewegung 1: — Funktionsbaustein KRC_JogLinearRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/puffert die Bewegung bei steigender Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Endposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).
Geschwindigkeit	INT	Geschwindigkeit 0 … 100% Bezieht sich auf den in den Maschinendaten vorgegebenen Maximalwert. Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP im Robotersystem. Standard: 0% (= Geschwindigkeit nicht verändert)
Acceleration	INT	Acceleration 0 … 100% Bezieht sich auf den in den Maschinendaten vorgegebenen Maximalwert. Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP im Robotersystem. Standard: 0% (= Beschleunigung nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Endposition beziehen (>>> COORDSYS)
OriType	INT	Orientierungssteuerung des TCP 0: VAR 1: CONSTANT 2: JOINT (>>> OriType)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer