Aktuelle Achsposition lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadActualAxisPosition wird die aktuelle achsspezifische Roboterposition gelesen. Diese wird zyklisch aktualisiert.
Eingänge
|
Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
|
Ausgänge
|
Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
Valid |
BOOL |
TRUE = Daten sind gültig |
|
AxisPosition |
E6AXIS |
Aktuelle achsspezifische Roboterposition ($AXIS_ACT auf der Robotersteuerung) Die Datenstruktur E6AXIS enthält alle Achspositionen der Achsgruppe. |
|
A1 … A6 |
REAL |
Aktuelle Position der Roboterachsen A1 … A6 |
|
E1 … E6 |
REAL |
Aktuelle Position der Zusatzachsen E1 … E6 |