Achswinkel aus kartesischer Roboterposition berechnen

1: ABORTING
2: BUFFERED

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_Inverse werden aus einer vorgegebenen kartesischen Roboterposition die Achswinkel berechnet.

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Anweisung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Kartesische Roboterposition
PosValidS	BOOL	TRUE = Der Status-Wert, der im Parameter Position enthalten ist, ist gültig. FALSE = Der Status-Wert ist nicht bekannt.
PosValidT	BOOL	TRUE = Der Turn-Wert, der im Parameter Position enthalten ist, ist gültig. FALSE = Der Turn-Wert ist nicht bekannt.
Start_Axis	E6Axis	Achsspezifische Werte am Startpunkt der Bewegung Der Startpunkt ist die achsspezifische Position, von der aus der Roboter zu der Position fährt, die berechnet werden soll.
CheckSoftEnd	BOOL	Prüft, ob die Werte aus dem Parameter Start_Axis innerhalb der Software-Endschalter liegen. Wenn nicht, wird eine Fehlernummer ausgegeben.
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
AxisPosition	E6AXIS	Achswinkel, die aus der vorgegebenen kartesischen Roboterposition berechnet wurden (>>> E6AXIS) Die Datenstruktur E6AXIS enthält alle Achspositionen der Achsgruppe.
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen, bevor sie im Vorlauf bearbeitet wurde
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer