Kartesische Roboterposition aus Achswinkeln berechnen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_Forward wird aus vorgegebenen Achswinkeln die kartesische Roboterposition berechnet.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Startet/Puffert die Anweisung mit einer steigenden Flanke des Signals. |
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Axis_Values |
E6AXIS |
Achsspezifische Werte, die in kartesische Koordinaten umgerechnet werden sollen (>>> E6AXIS) Die Datenstruktur E6AXIS enthält die Winkel- oder Translationswerte für alle Achsen der Achsgruppe in dieser Position. |
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CheckSoftEnd |
BOOL |
Prüft, ob die vorgegebenen Achswinkel innerhalb der Software-Endschalter liegen. Wenn nicht, wird eine Fehlernummer ausgegeben. |
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BufferMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> BufferMode) |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Position |
E6POS |
Kartesische Roboterposition, die aus den vorgegebenen Achswinkeln berechnet wurde |
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Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |