Aktuelle Bahngeschwindigkeit lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadActualVelocity wird die aktuelle Istgeschwindigkeit am TCP des Roboters gelesen. Diese wird zyklisch aktualisiert.
 | Die aktuelle Bahngeschwindigkeit kann nur bei CP-Bewegungen im Programmbetrieb gelesen werden. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Valid |
BOOL |
TRUE = Daten sind gültig |
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Value |
REAL |
Aktuelle Bahngeschwindigkeit ($VEL_ACT auf der Robotersteuerung) Einheit: m/s |