BASE-Daten lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadBaseData werden die BASE-Daten des Roboters gelesen.

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
BaseNo	INT	Nummer des BASE-Koordinatensystems 1 … 32: BASE_DATA[1 … 32]

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

BaseNo

INT

Nummer des BASE-Koordinatensystems

Parameter	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
BaseData	FRAME	Die Datenstruktur FRAME enthält folgende BASE-Daten: X, Y, Z: Ursprung des BASE-Koordinatensystems, bezogen auf das WORLD-Koordinatensystem A, B, C: Orientierung des BASE-Koordinatensystems, bezogen auf das WORLD-Koordinatensystem (>>> FRAME)
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer