Absolute kartesische Position linear anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_MoveLinearAbsolute wird eine Linearbewegung zu einer kartesischen Zielposition ausgeführt. Die Koordinaten der Zielposition sind absolut.

Absolute kartesische Position linear anfahren 1:

Wenn die Bewegung als Spline-Bewegung ausgeführt wird, muss folgendes beachtet werden: Wenn die Bewegung überschliffen wird und sich keine weitere Bewegungsanweisung im Puffer befindet, wird der Ausgang Done für die Spline-Bewegung nicht gesetzt. Die Bewegung wird in diesem Fall nicht am Zielpunkt beendet, sondern am Überschleifpunkt.

Absolute kartesische Position linear anfahren 2:
Funktionsbaustein KRC_MoveLinearAbsolute

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

Position

E6POS

Koordinaten der kartesischen Zielposition

(>>> E6POS)

Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des BASE-Koordinatensystems).

Velocity

INT

Geschwindigkeit

  • 0 … 100 %

Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems.

Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)

Acceleration

INT

Beschleunigung

  • 0 … 100 %

Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems.

Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)

CoordinateSystem

COORDSYS

Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen

(>>> COORDSYS)

OriType

INT

Orientierungsführung des TCP

  • 0: VAR
  • 1: CONSTANT
  • 2: JOINT

(>>> OriType)

Approximate

APO

Überschleifparameter

(>>> APO)

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

SplineMode

BOOL

TRUE = Bewegung wird als Spline-Bewegung ausgeführt.

FALSE = Bewegung wird als herkömmliche Linearbewegung ausgeführt.

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Active

BOOL

TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt

Done

BOOL

TRUE = Bewegung ist beendet

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer