Bremsentest aufrufen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_BrakeTest wird das Programm für den Bremsentest aufgerufen. Der Bremsentest wird an der Position gestartet, an der sich der Roboter bei Programmaufruf befindet.

	Der Bremsentest muss mit einem Programm-Override von 100 % ausgeführt werden (Funktionsbaustein KRC_SetOverride).

Beim Bremsentest wird für alle Bremsen geprüft, ob eine Bremse die Verschleißgrenze erreicht hat. Dazu beschleunigt der Roboter auf eine definierte Geschwindigkeitsgrenze. Wenn der Roboter die Geschwindigkeit erreicht hat, fällt die Bremse ein und das Ergebnis für diesen Bremsvorgang wird angezeigt.

Bei einem erfolgreichen Bremsentest steht der Roboter am Ende der Messung wieder in der Startposition.

Ist der Bremsentest fehlgeschlagen, d. h. eine Bremse wurde als defekt erkannt, fährt der Roboter direkt eine Parkposition an. Die Koordinaten der Parkposition müssen im Funktionsbaustein angegeben werden.

Parkposition

Die Parkposition muss so gewählt werden, dass keine Personen gefährdet werden, falls der Roboter aufgrund der defekten Bremse zusammensackt. Als Parkposition kann z. B. die Transportstellung gewählt werden.

	Weitere Informationen zur Transportstellung sind in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung für den Roboter zu finden.

	Detaillierte Informationen zum Bremsentest sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Bremsentest aufrufen 4: — Funktionsbaustein KRC_BrakeTest

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
ParkPosition	E6POS	Koordinaten der kartesischen Parkposition (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Parkposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).
ParkVelocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
ParkAcceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
ParkCoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Parkposition beziehen (>>> COORDSYS)
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Result	DINT	Ergebnis des Bremsentests 0: Bremsentest fehlgeschlagen (Bremse als defekt erkannt oder keine Verbindung zur Robotersteuerung) 1: Bremsentest erfolgreich (keine Bremse defekt, aber mindestens eine Bremse hat Verschleißgrenze erreicht) 2: Bremsentest erfolgreich (keine Bremse defekt oder Verschleißgrenze erreicht)
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer