Kartesische Arbeitsräume konfigurieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteWorkspace werden kartesische (= kubische) Arbeitsräume für den Roboter konfiguriert. Arbeitsräume dienen dem Anlagenschutz. Maximal 8 kartesische Arbeitsräume können gleichzeitig konfiguriert werden. Die Arbeitsräume dürfen sich überlappen.

Kartesische Arbeitsräume konfigurieren 1:
Funktionsbaustein KRC_WriteWorkspace

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

WorkspaceNo

INT

Nummer des Arbeitsraums

  • 1 … 8

WorkspaceMode

INT

Modus für Arbeitsräume

  • 0: #OFF
  • 1: #INSIDE
  • 2: #OUTSIDE
  • 3: #INSIDE_STOP
  • 4: #OUTSIDE_STOP

Hinweis: Weitere Informationen zum Modus für Arbeitsräume sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

WorkspaceData

BOX

Daten des Arbeitsraums

(>>> Daten eines kartesischen Arbeitsraums)

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 0: DIRECT
  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer