Funktionen, Bausteine und Typen (ab V3.0)

	Hier werden alle vorhandenen Funktionen, Bausteine und Datentypen dieser Library aufgelistet.

Antworten zu häufig gestellten Fragen sowie Hinweise zum Einsatz der Library, zu Inbetriebnahme und Problemanalyse sowie Beispielprojekte finden Sie in der Knowledge Base.

Einige der hier aufgeführten Komponenten sind nicht für die Benutzung durch eine Applikation vorgesehen. Ihr Vorhandensein, Interface und Verhalten wird dementsprechend nicht garantiert. Da eine TwinCAT PLC Library jedoch strikt offen ist besteht keine Möglichkeit, diese internen Komponenten zu verbergen. Es sollte jedoch unbedingt darauf verzichtet werden, diese entsprechend mit (internal use only) oder (not recommended) gekennzeichneten Komponenten aus einer Applikation heraus direkt zu benutzen. Sollten eine dieser Komponenten für Sie von praktischem Nutzen sein nehmen Sie bitte Kontakt mit unserem Support auf. Wir werden dann die Möglichkeit prüfen, ob Ihnen ein Baustein unabhängig von der Library zur eigenverantwortlichen Verfügung gestellt werden kann.

Sollte die Library Bausteine, Typen oder Konstanten enthalten, die in der Dokumentation nicht aufgeführt werden handelt es sich um nicht freigegebene Elemente, die Gegenstand der aktuellen Softwarepflege und -entwicklung sind. Diese Elemente dürfen auf keinen Fall in einer Applikation direkt verwendet werden, da sie in der Regel noch nicht getestet sind.

	Die Hydraulik Library bietet im Zusammenhang mit elektrischen Antrieben nur einen eingeschränkten Funktionsumfang. Ein erheblich weiteres Spektrum und eine umfassende Unterstützung bei Inbetriebnahme und Diagnose bieten TwinCAT NC PTP, NC I und CNC.

	Es steht eine Reihe von Bibliotheken zur Verfügung, die auf eine typische Anordnung von Achsen oder spezielle Funktionalitäten ausgerichtet sind. Diese Bibliotheken setzen die TcPlcHydraulics Library voraus und sind getrennt zu bestellen.

Name	Beschreibung
TcPlcLibHydraulics_30_2R2Vgantry.LIB	in Vorbereitung
TcPlcLibHydraulics_30_4R3Vgantry.LIB	in Vorbereitung

PLC open Motion Control

Die hier aufgeführten Bausteine orientieren sich an:

Technical Specification

PLCopen - Technical Comittee 2 - Task Force

Function blocks for motion control

Part 1 Version 1.1 und Part 2 Version 0.99F (Definition noch nicht endgültig)

Die Namen dieser Bausteine beginnen mit MC_ und enden mit _BkPlcMc.

Funktionen, Bausteine und Typen (ab V3.0) 4:

	Teile der PLCopen Definitionen sind noch nicht endgültig. Es kann hierzu Änderungen in zukünftigen Versionen der Library geben.

Diese Änderungen können betreffen

Namen, Verhalten oder sogar Existenz von Funktionen, Funktionsblöcken oder abgeleiteten Datentypen
Namen, Verhalten, Typen oder Vorhandensein von Eingangs- oder Ausgangssignalen

Administrative Function Blocks

Name	Beschreibung
MC_CamTableSelect_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein initialisiert eine Variable vom Typ ST_TcPlcMcCamId und bereitet dadurch eine Kurvenscheibe für die Kopplung von zwei Achsen vor.
MC_Power_BkPlcMc	Funktionsbaustein zum Ansteuern eines externen Stellgeräts.
MC_ReadActualPosition_BkPlcMc	Die Istposition einer Achse wird ermittelt.
MC_ReadActualTorque_BkPlcMc	Die Istkraft bzw. der Istdruck einer Achse wird ermittelt.
MC_ReadActualVelocity_BkPlcMc	Die Istgeschwindigkeit einer Achse wird ermittelt.
MC_ReadAxisError_BkPlcMc	Der aktuelle Errorcode einer Achse wird ermittelt.
MC_ReadBoolParameter_BkPlcMc	Die boolschen Parameter einer Achse werden ausgelesen.
MC_ReadDigitalOutput_BkPlcMc	Der aktuelle Zustand eines digitalen Ausgangs eines Nockenschaltwerks wird ermittelt.
MC_ReadParameter_BkPlcMc	Die nicht boolschen Parameter einer Achse werden ausgelesen.
MC_ReadStatus_BkPlcMc	Der Zustand der Achse wird dekodiert.
MC_Reset_BkPlcMc	Die Achse wird in einen betriebsbereiten Zustand versetzt.
MC_ResetAndStop_BkPlcMc	Die Achse wird in einen betriebsbereiten Zustand versetzt und befindet sich im Stillstand.
MC_SetOverride_BkPlcMc	Der Override der Achse wird gesetzt.
MC_SetPosition_BkPlcMc	Die Istposition der Achse wird gesetzt.
MC_SetReferenceFlag_BkPlcMc	Das Referenzier-Flag der Achse wird definiert. (Funktion ist nicht durch PLCopen definiert)
MC_WriteBoolParameter_BkPlcMc	Die boolschen Parameter einer Achse werden geschrieben.
MC_WriteDigitalOutput_BkPlcMc	Der aktuelle Zustand eines digitalen Ausgangs eines Nockenschaltwerks wird definiert.
MC_WriteParameter_BkPlcMc	Die nicht boolschen Parameter einer Achse werden geschrieben.

Motion Function Blocks, Single Axis

Name	Beschreibung
MC_DigitalCamSwitch_BkPlcMc	Erzeugung von Software-Nocken in Abhängigkeit von Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit einer Achse.
MC_EmergencyStop_BkPlcMc	Stoppen einer Bewegung ohne Erreichen der Zielposition. (Funktion ist nicht durch PLCopen definiert)
MC_Halt_BkPlcMc	Stoppen einer Bewegung ohne Erreichen der Zielposition.
MC_Home_BkPlcMc	Auslösung und Überwachung einer Referenzfahrt.
MC_ImediateStop_BkPlcMc	Stoppen einer Bewegung ohne Erreichen der Zielposition. (Funktion ist nicht durch PLCopen definiert)
MC_MoveAbsolute_BkPlcMc	Start und Überwachung einer Positionierung mit angebbarer Geschwindigkeit auf eine absolut angegebene Zielkoordinate.
MC_MoveJoySticked_BkPlcMc	Starten und Kontrollieren einer Achsbewegung mit einem proportionalen Steuergerät. (Funktion ist nicht durch PLCopen definiert)
MC_MoveRelative_BkPlcMc	Start und Überwachung einer Positionierung mit angebbarer Geschwindigkeit um eine absolut angegebene Strecke.
MC_MoveVelocity_BkPlcMc	Start und Überwachung einer Positionierung mit angebbarer Geschwindigkeit, aber ohne Zielangabe.
MC_RampedStop_BkPlcMc	Stoppen einer Bewegung mit einer reinen Zeitrampe.
MC_Stop_BkPlcMc	Stoppen einer Bewegung ohne Erreichen der Zielposition.

Motion Function Blocks, Multiple Axis

Name	Beschreibung
MC_CamIn_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein startet und überwacht eine Kurvenscheiben-Kopplung zwischen zwei Achsen.
MC_CamOut_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein löst eine Kurvenscheiben-Kopplung zwischen zwei Achsen.
MC_GearIn_BkPlcMc	Start und Überwachung der Getriebe-Kopplung von zwei Achsen.
MC_GearInPos_BkPlcMc	Fliegende Getriebe-Kopplung von zwei Achsen.
MC_GearOut_BkPlcMc	Auflösen der Getriebe-Kopplung von zwei Achsen.

System Function Blocks

Name	Beschreibung
MC_AxRtDrive_BkPlcMc	Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer Hardware-Baugruppe, Mapping-Hinweise.
MC_AxRtEncoder_BkPlcMc	Ermittlung der Istposition der Achse aus den Eingangsinformationen einer Hardware-Baugruppe, Mapping-Hinweise.
MC_AxRtFinish_BkPlcMc	Anpassung des erzeugten Stellwerts an die Besonderheiten der Achse.
MC_AxRtFinishLinear_BkPlcMc	Anpassung des erzeugten Stellwerts an die Besonderheiten der Achse unter Berücksichtigung einer Kennlinie.
MC_AxRuntime_BkPlcMc	Stellwertgenerierung und Lageregelung der Achse.
MC_AxRtGenerator_BkPlcMc	Stellwertgenerierung der Achse.
MC_AxRtController_BkPlcMc	Lageregelung der Achse.

System Function Blocks, andere Istwerte

Name	Beschreibung
MC_AxRtReadForceDiff_BkPlcMc	Ermittlung der differentiellen Istkraft einer Achse.
MC_AxRtReadForceSingle_BkPlcMc	Ermittlung der einseitigen Istkraft einer Achse.
MC_AxRtReadPressureDiff_BkPlcMc	Ermittlung des differentiellen Istdrucks einer Achse.
MC_AxRtReadPressureSingle_BkPlcMc	Ermittlung des einseitigen Istdrucks einer Achse.

System Function Blocks, Parameter

Name	Beschreibung
MC_AxAdsCommServer_BkPlcMc	Die Applikation wird mit den Fähigkeiten eines ADS-Servers ausgestattet.
MC_AxAdsReadDecoder_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein dekodiert ADS-Read-Zugriffe für einen ADS-Server.
MC_AxAdsWriteDecoder_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein dekodiert ADS-Write-Zugriffe für einen ADS-Server.
MC_AxAdsPtrArrCommServer_BkPlcMc	Die Applikation wird mit den Fähigkeiten eines ADS-Servers ausgestattet.
MC_AxParamAuxLabelsLoad_BkPlcMc	Die Beschriftungstexte für die kundenspezifischen Achsparameter aus einer Datei laden.
MC_AxParamLoad_BkPlcMc	Parameter einer Achse aus einer Datei laden.
MC_AxParamSave_BkPlcMc	Parameter einer Achse in eine Datei schreiben.
MC_AxParamDelayedSave_BkPlcMc	Verzögertes Schreiben der Achs-Parameter.
MC_AxUtiReadCoeDriveTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers aus der EL-Klemme lesen, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiReadCoeEncTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers aus der EL-Klemme lesen, die als Encoderschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiReadRegDriveTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers aus der KL-Klemme lesen, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiReadRegEncTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers aus der KL-Klemme lesen, die als Encoderschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiUpdateRegDriveTerm_BkPlcMc	Einen Parametersatz in die Register einer KL-Klemme schreiben, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiUpdateRegEncTerm_BkPlcMc	Einen Parametersatz in die Register einer KL-Klemme schreiben, die als Encoderschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiWriteCoeDriveTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers in der EL-Klemme schreiben, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiWriteCoeEncTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers in der EL-Klemme schreiben, die als Encoderschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiWriteRegDriveTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers in der KL-Klemme schreiben, die als Antriebsschnittstelle für die Achse dient.
MC_AxUtiWriteRegEncTerm_BkPlcMc	Inhalt eines Registers in der KL-Klemme schreiben, die als Encoderschnittstelle für die Achse dient.
MC_LinTableExportToAsciFile_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein exportiert eine Linearisierungstabelle in eine Datei im ASCI Format.
MC_LinTableExportToBinFile_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein exportiert eine Linearisierungstabelle in eine Datei im Binär-Format.
MC_LinTableImportFromAsciFile_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein importiert eine Linearisierungstabelle aus einer Datei im ASCI Format.
MC_LinTableImportFromBinFile_BkPlcMc	Der Funktionsbaustein importiert eine Linearisierungstabelle aus einer Datei im Binär-Format.

System Function Blocks, Controllers

Name	Beschreibung
MC_AxCtrlAutoZero_BkPlcMc	Automatischer Nullpunktabgleich.
MC_AxCtrlPressure_BkPlcMc	Regler für eine aufbauend wirkende Druckregelung.
MC_AxCtrlPressureFF_Ex_BkPlcMc	Erweiterter Regler für eine aufbauend wirkende Druckregelung.
MC_AxCtrlPullbackOnPressure_BkPlcMc	Regler für eine verdrängend wirkende Druckregelung.
MC_AxCtrlSlowDownOnPressure_BkPlcMc	Regler für eine ablösende Druckregelung.
MC_AxCtrlStepperDeStall_BkPlcMc	Überwachung der Bewegung einer Schrittmotorachse.
MC_AxCtrlVelocity_BkPlcMc	Regler für die Achs-Geschwindigkeit.
MC_AxCtrlVeloMoving_BkPlcMc	Regler für die Achs-Geschwindigkeit.

System Function Blocks, TableFunctions

Name	Beschreibung
MC_AxTableFromAsciFile_BkPlcMc	Lesen des Inhalts einer Tabelle aus einer Textdatei.
MC_AxTableFromBinFile_BkPlcMc	Lesen des Inhalts einer Tabelle aus einer binäre Datei.
MC_AxTableReadOutNonCyclic_BkPlcMc	Funktionsbaustein zur Ermittlung der einem Master-Wert zugeordneten Slave-Werte mit Hilfe einer Tabelle.
MC_AxTableToAsciFile_BkPlcMc	Schreiben des Inhalts einer Tabelle in eine Textdatei.
MC_AxTableToBinFile_BkPlcMc	Schreiben des Inhalts einer Tabelle in eine binäre Datei.

System Function Blocks, Message Logging

Name	Beschreibung
MC_AxRtLogAxisEntry_BkPlcMc	Eine achsbezogene Meldung wird in den LogBuffer der Library eingetragen.
MC_AxRtLogClear_BkPlcMc	Alle Einträge im LogBuffer löschen und initialisieren.
MC_AxRtLogEntry_BkPlcMc	Eine Meldung wird in den LogBuffer der Library eingetragen.
MC_AxRtLoggerDespool_BkPlcMc	Minimalanzahl von freien Meldungen im LogBuffer der Library sicherstellen.
MC_AxRtLoggerRead_BkPlcMc	Lesen einer Meldung aus dem LogBuffer der Library.
MC_AxRtLoggerSpool_BkPlcMc	Übertragung von Meldungen aus dem LogBuffer der Library in die Ereignisanzeige von Windows.

System Function Blocks, Laufzeitfunktionen

Name	Beschreibung
MC_AxRtCheckSyncDistance_BkPlcMc	Überwachung der Entfernung zwischen Referenznocken und Nullimpuls.
MC_AxRtCmdBufferExecute_BkPlcMc	Abarbeitung des Kommando-Puffers.
MC_AxRtCommandsLocked_BkPlcMc	Die Funktion erleichtert das Setzen und Löschen einer Schutzfunktion im Status-Doppelwort einer Achse.
MC_AxRtGoErrorState_BkPlcMc	(not recommended) Die Achse wird in einen Störzustand versetzt.
MC_AxRtMoveChecking_BkPlcMc	Überwachung der Bewegung einer Achse.
MC_AxRtSetDirectOutput_BkPlcMc	Direkte Ausgabe eines Stellwerts.
MC_AxRtSetExtGenValues_BkPlcMc	Versorgung einer Achse mit Führungsgrößen, die nicht aus dem achseigenen Generator stammen.
MC_AxStandardBody_BkPlcMc	Aufruf der üblichen Unterbestandteile einer Achse (Encoder, Generator, Finish, Drive).
MC_AxUtiAutoIdent_BkPlcMc	Automatische Ermittlung von Parametern der Achse.
MC_AxUtiAutoIdentSlave_BkPlcMc	in Vorbereitung: Automatische Ermittlung von Parametern einer Slave-Achse.
MC_AxUtiAverageDerivative_BkPlcMc	Ermittlung der Ableitung eines Wertes durch numerische Differentiation über mehr als einen Zyklus.
MC_AxUtiPT1_BkPlcMc	Berechnung eines Tiefpass 1. Ordnung.
MC_AxUtiPT2_BkPlcMc	Berechnung eines Tiefpass 2. Ordnung.
MC_AxUtiSlewRateLimitter_BkPlcMc	Erzeugung einer anstiegsbegrenzten Rampe.
MC_AxUtiSlidingAverage_BkPlcMc	Ermittlung eines gleitenden Mittelwerts.
MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc	Initialisierung und Überwachung der Bestandteile einer Achse.
MC_FunctionGeneratorFD_BkPlcMc	Ein Funktionsgenerator.
MC_FunctionGeneratorSetFrq_BkPlcMc	Aktualisiert die Arbeitsfrequenz einer Zeitbasis für einen oder mehrere Funktionsgeneratoren.
MC_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc	Aktualisiert eine Zeitbasis für einen oder mehrere Funktionsgeneratoren.

Datentypen: Enumerationen

Name	Beschreibung
E_TcMcCurrentStep	Diese Enumeration liefert Codes für die internen Zustände der Stellwertgeneratoren.
E_TcMcDriveType	Die Konstanten in dieser Enumeration werden zur Kennzeichnung von für die Stellwertausgabe einer Achse verwendeter Hardware benutzt.
E_TcMcEncoderType	Die Konstanten in dieser Enumeration werden zur Kennzeichnung von für die Istwerterfassung einer Achse verwendeter Hardware benutzt.
E_TcMCFbState	Diese Enumeration liefert Codes für den aktuellen Zustand einer Achse.
E_TcMcHomingType	Diese Enumeration liefert Codes für die Referenziermethode einer Achse.
E_TcMCParameter	Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Parameternummerierung benutzt.
E_TcMcPressureReadingMode	Die Konstanten in dieser Auflistung legen fest, welcher Istwert in der ST_TcHydAxRtData Struktur der Achse mit dem Ergebnis einer Druck- oder Krafterfassung zu aktualisieren ist.
E_TcMcProfileType	Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung von Stellwertgeneratoren benutzt.
E_TcPlcBufferedCmdType_BkPlcMc	In Vorbereitung: Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung von bepufferten Achskommandos.
MC_BufferMode_BkPlcMc	Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Steuerung des Blendings nach PLC Open verwendet.
MC_Direction_BkPlcMc	Diese Enumeration liefert Codes für die Richtung einer Bewegung, wenn diese Information nicht in anderen Daten enthalten oder aus der Situation heraus feststellbar ist.
MC_HomingMode_BkPlcMc	Diese Enumeration liefert Codes für die Festlegung der Referenziermethode.
MC_StartMode_BkPlcMc	Die Konstanten in dieser Auflistung werden zur Kennzeichnung der Modi beim Starten von Achsen benutzt.

Datentypen: Strukturen

Name	Beschreibung
Axis_Ref_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ enthält alle nötigen Variablen oder Pointer auf Variablen, die zu einer Achse gehören.
CAMSWITCH_REF_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ wird an einen MC_DigitalCamSwitch_BkPlcMc Baustein übergeben.
MC_CAM_ID_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ enthält die Beschreibung einer zur Kopplung vorbereiteten Kurvenscheibe.
MC_CAM_REF_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ enthält die Beschreibung einer bereitgestellten Kurvenscheibe.
OUTPUT_REF_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ enthält Ausgabedaten eines MC_DigitalCamSwitch_BkPlcMc Bausteins.
ST_FunctionGeneratorFD_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ enthält Parameter für die Definition der Ausgangssignale eines Funktionsgenerators.
ST_FunctionGeneratorTB_BkPlcMc	Eine Variable von diesem Typ enthält Parameter für die Definition einer Zeitbasis für einen Funktionsgenerator.
ST_TcMcAutoIdent	Eine Variable von diesem Typ enthält die Parameter für einen MC_AxUtiAutoIdent_BkPlcMc Baustein.
ST_TcMcAuxDataLabels	Eine Variable von diesem Typ enthält Beschriftungstexte der kundenspezifischen Achsparameter.
ST_TcHydAxParam	Eine Variable von diesem Typ enthält alle Parameter einer Achse.
ST_TcHydAxRtData	Eine Variable von diesem Typ enthält die Laufzeitdaten einer Achse.
ST_TcPlcMcLogBuffer	Eine Variable mit dieser Struktur bildet den LogBuffer der Library.
ST_TcPlcMcLogEntry	Eine Variable mit dieser Struktur enthält eine Meldung des LogBuffer der Library.
ST_TcPlcDeviceInput	Diese Struktur enthält die Eingangsabbild-Variablen einer Achse.
ST_TcPlcDeviceOutput	Diese Struktur enthält die Ausgangsabbild-Variablen einer Achse.
ST_TcPlcRegDataItem	Diese Struktur enthält einen Parametersatz für eine KL-Klemme.
ST_TcPlcRegDataTable	Diese Struktur enthält einen Parameter für eine KL-Klemme.
TRACK_REF_BkPlcMc	In Vorbereitung.