MC_AxRtEncoder_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein übernimmt die Ermittlung der Istposition der Achse aus den Eingangsinformationen einer Hardware-Baugruppe. Dazu wird in Abhängigkeit des in Axis.ST_TcHydAxParam als nEnc_Type eingestellten Wertes ein Baustein aufgerufen, der die Besonderheiten der Hardware-Baugruppe berücksichtigt.
Für die Ermittlung der wesentlichen Istwerte einer servoelektrisch-hydraulischen Hybrid-Achse steht mit MC_AxRtHybridAxisActuals_BkPlcMc ein angepasster Baustein zur Verfügung.
Ein-/Ausgänge
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Axis | Axis_Ref_BkPlcMc | Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.
|
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
AboveLimit: BOOL;
BelowLimit: BOOL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Error | BOOL | Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. |
ErrorID | UDINT | Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. |
AboveLimit | BOOL | Hier wird das Überschreiten des oberen Software-Endschalters durch die Ist-Position signalisiert. |
BelowLimit | BOOL | Hier wird das Unterschreiten des unteren Software-Endschalters durch die Ist-Position signalisiert. |
Verhalten des Bausteins
Bei jedem Aufruf untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
- Wenn nEnc_Type in pStAxParams auf einen nicht zulässigen Wert eingestellt ist reagiert der Baustein mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdEncType. Die Achse wird in einen Störzustand versetzt.
- Wenn einer der spezifischen Unterbausteine ein Problem erkennt wird dieser (sofern möglich) die Achse in einen Störzustand versetzen. Dieser Fehler wird an den Ausgängen des MC_AxRtEncoder_BkPlcMc wiederholt.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Istposition der Achse entsprechend nEnc_Type in Axis.ST_TcHydAxParam durch Aufruf eines entsprechenden typspezifischen Bausteins ermittelt.
Der Ausgang AboveLimit ist TRUE wenn die Istposition einen Wert größer als fSoftEndMax in Axis.ST_TcHydAxParam annimmt. Liegt die Istposition unter fSoftEndMin wird dies in BelowLimit signalisiert. Diese Signale werden unabhängig von bSoftEndMaxEna und bSoftEndMinEna erzeugt.
Informationen über die erforderlichen Verknüpfung von E/A-Komponenten mit den Eingangs- und Ausgangsstrukturen der Achse finden Sie in der Knowledge Base unter FAQ #4.
Wenn nur die üblichen Bausteine (Encoder, Generator, Finish, Drive) für die Achse aufgerufen werden sollte zur Vereinfachung ein Baustein des Typs MC_AxStandardBody_BkPlcMc verwendet werden.
Für einen asynchronen Datenaustausch mit E/A-Gerät der KL-Reihe stehen die Bausteine MC_AxUtiReadRegEncTerm_BkPlcMc und MC_AxUtiWriteRegEncTerm_BkPlcMc zur Verfügung.
iTcMc_EncoderAx2000_B110A
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines AX2000 Servostellers am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet ist. Wird ein Motor mit einem Resolver betrieben ist iTcMc_EncoderAx2000_B110R einzustellen.
 | Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B110R.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Position actual value | ST_TcPlcDeviceInput.ActualPos[0..1] | Ermittlung der Ist-Position. |
Status word | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts, der Encodernachbildung. |
Control word | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
Velocity demand value | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Ausgabe des Geschwindigkeits-Stellwerts. |
WcState (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung für die Istwerterfassung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung für den Antrieb. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Parameterkommunikation. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Steuerung des Echtzeitstatus, Parameterkommunikation. |
Chn0 (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel | Parameterkommunikation. |
Chn0 | ST_TcPlcDeviceInput.nDrvAdsChannel | Steuerung des Echtzeitstatus, Parameterkommunikation. |
Ausgang (auf einer DA-Klemme) | ST_TcPlcDeviceOutput.PowerOn | Optionale Ansteuerung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Ausgangsklemme vorzusehen. |
Eingang (auf einer DE-Klemme) | ST_TcPlcDeviceInput.PowerOk | Optionale Auswertung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Eingangsklemme vorzusehen. |
| Um die Erstellung der E/A-Verknüpfung zu vereinfachen kann dann auf die Verknüpfung von ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr, ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel und ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState verzichtet werden, wenn wie üblich die Istwerterfassung über dasselbe Gerät erfolgt. Die Bausteine für Parameterkommunikation und Encoderauswertung verwenden dann die entsprechenden Variablen der Antriebs-Verknüpfung. |
iTcMc_EncoderAx2000_B110R
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines AX2000 Servostellers am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Resolver ausgerüstet ist. Wird ein Motor mit einem Absolut-Encoder betrieben ist iTcMc_EncoderAx2000_B110A einzustellen.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B110R.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Position actual value | ST_TcPlcDeviceInput.ActualPos[0..1] | Ermittlung der Ist-Position. |
Status word | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts, der Encodernachbildung. |
Control word | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
Velocity demand value | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Ausgabe des Geschwindigkeits-Stellwerts. |
WcState (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung für die Istwerterfassung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung für den Antrieb. |
uiDriveBoxState | ST_TcPlcDeviceInput.InfoData.State | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Parameterkommunikation. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Parameterkommunikation. |
Chn0 (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel | Parameterkommunikation. |
Chn0 | ST_TcPlcDeviceInput.nDrvAdsChannel | Parameterkommunikation. |
Ausgang (auf einer DA-Klemme) | ST_TcPlcDeviceOutput.PowerOn | Optionale Ansteuerung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Ausgangsklemme vorzusehen. |
Eingang (auf einer DE-Klemme) | ST_TcPlcDeviceInput.PowerOk | Optionale Auswertung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Eingangsklemme vorzusehen. |
| Um die Erstellung der E/A-Verknüpfung zu vereinfachen kann dann auf die Verknüpfung von ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr, ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel und ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState verzichtet werden, wenn wie üblich die Istwerterfassung über dasselbe Gerät erfolgt. Die Bausteine für Parameterkommunikation und Encoderauswertung verwenden dann die entsprechenden Variablen der Antriebs-Verknüpfung. |
iTcMc_EncoderAx2000_B200R, iTcMc_EncoderAx2000_B900R
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines AX2000 Servostellers mit Lightbus (B200) bzw. RealtimeEthernet (B900).
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B200R.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
ActualPos[0..1] | ST_TcPlcDeviceInput.ActualPos[0..1] | Ermittlung der Ist-Position. |
DriveError | ST_TcPlcDeviceInput.DriveError | Status des Geräts. |
DriveState[0..3] | ST_TcPlcDeviceInput.DriveState[0..3] | Status des Geräts. |
BoxState | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Verbindungsüberwachung. |
DriveCtrl0 | ST_TcPlcDeviceOutput.DriveCtrl[0] | Steuerung des Geräts. |
DriveCtrl1 | ST_TcPlcDeviceOutput.DriveCtrl[1] | Steuerung des Geräts. |
DriveCtrl2 | ST_TcPlcDeviceOutput.DriveCtrl[2] | Steuerung des Geräts. |
DriveCtrl3 | ST_TcPlcDeviceOutput.DriveCtrl[3] | Steuerung des Geräts. |
NominalVelo | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Ausgabe des Geschwindigkeits-Stellwerts. |
Ausgang (auf einer DA-Klemme) | ST_TcPlcDeviceOutput.PowerOn | Optionale Ansteuerung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Ausgangsklemme vorzusehen. |
Eingang (auf einer DE-Klemme) | ST_TcPlcDeviceInput.PowerOk | Optionale Auswertung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Eingangsklemme vorzusehen. |
iTcMc_EncoderAx2000_B750A
Der Funktionsbaustein übernimmt (ab V3.0.26) die Auswertung der Istwerte eines AX2000 Servostellers am Sercos Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet ist.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B750A.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Antriebs-Statuswort | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts. |
Lage-Istwert Geber 1 | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Ermittlung der Ist-Position. |
Master-Steuerwort | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
Geschwindigkeits-Sollwert | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Ausgabe des Geschwindigkeits-Stellwerts. |
SystemState (vom Sercos Master) | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Überwachung der Sercos-Phase. |
Ausgang (auf einer DA-Klemme) | ST_TcPlcDeviceOutput.PowerOn | Optionale Ansteuerung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Ausgangsklemme vorzusehen. |
Eingang (auf einer DE-Klemme) | ST_TcPlcDeviceInput.PowerOk | Optionale Auswertung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Eingangsklemme vorzusehen. |
Beachten Sie eine Reihe von Besonderheiten. Näheres hierzu finden Sie in der Knowledge Base.
iTcMc_EncoderAx5000_B110A, iTcMc_EncoderAx5000_B110SR
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines AX5000 Servostellers am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet ist. Wird ein Motor mit einem Resolver betrieben ist iTcMc_EncoderAx5000_B110SR einzustellen.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX5000_B110A.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Position feedback 1 value | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Ermittlung der Ist-Position. |
Drive status word | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts. |
Master control word | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
Velocity command value | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Ausgabe des Geschwindigkeits-Stellwerts. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung für den Antrieb. |
WcState (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung für die Istwerterfassung. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput. uiDriveBoxState | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Steuerung des Echtzeitstatus, Parameterkommunikation. |
InfoData.AdsAddr (siehe Hinweis) | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Parameterkommunikation. |
Chn0 (siehe Hinweis 2) | ST_TcPlcDeviceInput.nDrvAdsChannel | für Einfachgeräte oder den ersten Antrieb eines Doppelgeräts: Steuerung des Echtzeitstatus, Parameterkommunikation. |
Chn0 (siehe Hinweise 1,2) | ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel | für Einfachgeräte oder den ersten Antrieb eines Doppelgeräts: Parameterkommunikation. |
Chn1 (siehe Hinweis 2) | ST_TcPlcDeviceInput.nDrvAdsChannel | nur für den zweiten Antrieb eines Doppelgeräts: Steuerung des Echtzeitstatus, Parameterkommunikation. |
Chn1 (siehe Hinweise 1,2) | ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel | nur für den zweiten Antrieb eines Doppelgeräts: Parameterkommunikation. |
Ausgang (auf einer DA-Klemme) | ST_TcPlcDeviceOutput.PowerOn | Optionale Ansteuerung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Ausgangsklemme vorzusehen. |
Eingang (auf einer DE-Klemme) | ST_TcPlcDeviceInput.PowerOk | Optionale Auswertung des Netzschütz. Hierfür ist eine Digital-Eingangsklemme vorzusehen. |
Die nachstehende Liste kompatibler Geräte ist naturgemäß unvollständig. Sie stellt keine Empfehlung dar sondern ist nur als allgemeiner Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Hersteller | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Baumüller | b-maxx | Servoregler mit Singleturn-Absolutencoder |
|
|
|
| Um die Erstellung der E/A-Verknüpfung zu vereinfachen kann dann auf die Verknüpfung von ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr, ST_TcPlcDeviceInput.nEncAdsChannel und ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState verzichtet werden, wenn wie üblich die Istwerterfassung über dasselbe Gerät erfolgt. Die Bausteine für Parameterkommunikation und Encoderauswertung verwenden dann die entsprechenden Variablen der Antriebs-Verknüpfung. |
| Die Variablen Chn0 und Chn2 Sind für die Unterscheidung der Kanäle eines Doppelgeräts erforderlich. Für den ersten Antrieb des Geräts ist Chn0 zu verbinden, für den zweiten entsprechend Chn1. Bei Einfachgeräten ist wie für den ersten Kanal eines Doppelgeräts zu verfahren... |
Beachten Sie eine Reihe von Besonderheiten. Näheres hierzu finden Sie in der Knowledge Base.
iTcMc_EncoderCoE_DS402A
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines Servostellers mit CoE DS402 Profil am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Multiturn-Absolutencoder ausgerüstet ist. AX8000 Geräte mit Absolutencoder unterstützen dieses Profil.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveCoE_DS402.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
siehe Hinweis | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Ermittlung der Ist-Position. |
| ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus |
|
| ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl |
|
| ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo |
|
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Automatische Identifikation. |
| Die Namen der mit dem Gerät ausgetauschten Prozessdaten werden durch die XML Datei des Herstellers festgelegt. |
Eine Liste mit kompatiblen Geräten finden Sie weiter unten.
Mapping Hinweis AX8000:
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Position actual value | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Ermittlung der Ist-Position. |
Statusword | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus |
|
Controlword | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl |
|
Target velocity | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Sollgeschwindigkeit |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Automatische Identifikation. |
iTcMc_EncoderCoE_DS402SR
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines Servostellers mit CoE DS402 Profil am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Resolver oder Singleturn-Absolutencoder ausgerüstet ist.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveCoE_DS402.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
siehe Hinweis | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Ermittlung der Ist-Position. |
| ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus |
|
| ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl |
|
| ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo |
|
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Automatische Identifikation. |
| Die Namen der mit dem Gerät ausgetauschten Prozessdaten werden durch die XML Datei des Herstellers festgelegt. |
Die nachstehenden Index.SubIndex-Kombinationen müssen vom Encoder unterstützt werden.
Index | Subindex | Bedeutung |
|---|---|---|
1000 | 0 | Identifikation |
1008 | 0 | Gerätebezeichnung (optional) |
1018 | 1 | Hersteller-Kennung |
1018 | 2 | Gerätetyp |
6080 | 0 | Maximal-Drehzahl in RPM (optional, wenn dieses Objekt nicht unterstützt wird ist die Bezugsgeschwindigkeit manuell einzugeben). |
608F | 1 | Anzahl Encoder-Inkremente pro Motorumdrehung. |
6090 | 1 | Für die Stellwertausgabe verwendete Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung. |
Die nachstehende Liste kompatibler Geräte ist naturgemäß unvollständig. Sie stellt keine Empfehlung dar sondern ist nur als allgemeiner Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Hersteller | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
LTi DRiVES GmbH |
| Servoregler mit Singleturn-Absolutencoder |
|
|
|
iTcMc_EncoderCoE_DS406
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung von Encodern mit direktem EtherCAT-Anschluss. Der Encoder muss dazu das CiA DS406 Profil unterstützen.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
siehe Hinweis | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Ermittlung der Ist-Position. |
siehe Hinweise | ST_TcPlcDeviceInput.wEncDevState | Überwachung des Gerätestatus. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState | Überwachung des Onlinestatus. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Automatische Identifikation. |
| Die Namen der mit dem Gerät ausgetauschten Prozessdaten werden durch die XML Datei des Herstellers festgelegt. |
| Die Überwachung des Gerätestatus ist nicht für alle Geräte aller Hersteller garantiert. Bei einigen Geräten wird ein 8-Bit Status bereitgestellt. Eine solche Information ist auf den unteren 8 Bit des wEncDevState Elements abzubilden. |
Die nachstehenden Index.SubIndex-Kombinationen müssen vom Encoder unterstützt werden.
Index | Subindex | Bedeutung |
|---|---|---|
1000 | 0 | Identifikation |
1008 | 0 | Gerätebezeichnung (optional) |
1018 | 1 | Hersteller-Kennung |
1018 | 2 | Gerätetyp |
6001 | 0 | Rotatorische Encoder: Inkremente pro Umdrehung (obligatorisch) |
6002 | 0 | Rotatorische Encoder: Gesamter Zählbereich (Option A, alternativ: Index 6502) Lineare Encoder: Gesamter Zählbereich (obligatorisch) |
6005 | 1 | Lineare Encoder: Auflösung (Option A, alternativ: Index 6501) |
6501 | 0 | Lineare Encoder: Auflösung (Option B, alternativ: Index 6005) |
6502 | 0 | Rotatorische Encoder: Anzahl der gezählten Umdrehungen (Option B, alternativ: Index 6002) |
650A | 2 | Lineare Encoder: Untere Grenze des vorgesehenen Arbeitsfeldes (Option) |
650B | 3 | Lineare Encoder: Obere Grenze des vorgesehenen Arbeitsfeldes (Option) |
Die nachstehende Liste kompatibler Geräte ist naturgemäß unvollständig. Sie stellt keine Empfehlung dar sondern ist nur als allgemeiner Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Abhängig von der Unterstützung der aufgelisteten Objekte können bestimmte Parameter automatisch ermittelt werden. Dies gilt für den Zählbereich bzw. die Überlauf-Erkennung und (für lineare Encoder) die Auflösung. Werden die betreffenden Objekte nicht oder nicht in einer unterstützten Kombination bereitgestellt ist dies nicht möglich. In einem solchen Fall kann ein Betrieb möglich sein. Allerdings sind dann die Parameter manuell bei der Inbetriebnahme einzustellen.
Hersteller | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Fritz Kübler GmbH | 58x8 | Multiturn-Absolutencoder. |
IVO GmbH & Co. KG | GXMMW_H | Multiturn-Absolutencoder. |
MTS | Temposonics R | Linear-Absolutencoder. |
TR Electronic GmbH | LMP | Linear-Absolutencoder. |
TWK-Electronic GmbH | CRKxx12R12C1xx | Multiturn-Absolutencoder. |
iTcMc_EncoderDigCam
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung von vier digitalen Eingängen als Positionsnocken.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Eingang |
ST_TcPlcDeviceInput.bDigCamPP |
Ermittlung der Ist-Position: Positive Zielnocke. |
|
Eingang |
ST_TcPlcDeviceInput.bDigCamP |
Ermittlung der Ist-Position: Positive Bremsnocke. |
|
Eingang |
ST_TcPlcDeviceInput.bDigCamM |
Ermittlung der Ist-Position: Negative Bremsnocke. |
|
Eingang |
ST_TcPlcDeviceInput.bDigCamMM |
Ermittlung der Ist-Position: Negative Zielnocke. |
iTcMc_EncoderDigIncrement
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung von zwei digitalen Eingängen für die Emulation einer Inkremental-Encoderauswertung.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Eingang |
ST_TcPlcDeviceInput.bDigInA |
Ermittlung der Ist-Position. |
|
Eingang |
ST_TcPlcDeviceInput.bDigInB |
Ermittlung der Ist-Position. |
iTcMc_EncoderEL3102
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme EL3102.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Value | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Einlesen der Ist-Position. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Optional: Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_EncoderEL3142
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme EL3142. Das Mapping erfolgt wie bei der schnittstellenkompatiblen EL3102.
iTcMc_EncoderEL3162
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme EL3162. Das Mapping erfolgt wie bei der schnittstellenkompatiblen EL3102.
iTcMc_EncoderEL3255
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme EL3255.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
AI Standard Channel x.Value | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Einlesen der Ist-Position. |
AI Standard Channel x.Status | ST_TcPlcDeviceInput.wEncDevState | Auswertung des Fehlersignals des Encoders. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung. |
| Die Klemme unterstützt bis zu fünf Encoder. Die Variablen InfoData.AdsAddr, InfoData.State und WcState sind durch Mehrfach-Mapping auf alle beteiligten Achsen zu verteilen. |
iTcMc_EncoderEL5001
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer SSI-Encoderklemme EL5001.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Value |
ST_TcPlcDeviceInput.udiCount |
Einlesen der Ist-Position. |
|
Status |
ST_TcPlcDeviceOutput.usiRegStatus |
Auswertung des Fehlersignals des Encoders. |
|
InfoData.AdsAddr |
ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr |
Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
|
InfoData.State |
ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState |
Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
|
WcState |
ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState |
Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_EncoderEL5021
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Sin/Cos-Encoderklemme EL5021.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
ENC Status.Counter value | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Einlesen der Ist-Position. |
ENC Status.Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiRegStatus | Auswertung des Fehlersignals des Encoders. |
ENC Status.Latch value | ST_TcPlcDeviceInput.udiLatch | Beim Homing unter Verwendung des Synchron-Impulses des Encoders. |
ENC Control.Control | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | Steuerung der Latch-Funktion. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_EncoderEL5032 (ab V3.0.40)
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer ENDAT-Encoderklemme EL5032.
Die Klemme EL5032 stellt abhängig von ihrer Einstellung einen 32-Bit oder einen 64-Bit Zähler zur Verfügung. Dadurch ist der höchste darstellbare Wert entweder 232 – 1 oder 264 – 1. Multipliziert mit der Encoder-Auflösung ergibt dies den auswertbaren Weg. Bei 10 nm Auflösung ergibt sich ein Wert von 42949 mm. Dies ist für die meisten Anwendung ausreichend, weshalb in der Regel der 32-Bit-Modus der Klemme genutzt werden kann. Dafür ist nur das Mapping auf udiCount durchzuführen. Andernfalls muss der 64-Bit-Modus der Klemme aktiviert und das vollständige Mapping auf udiCount und S_DiReserve[1] konfiguriert werden.
Hinweis | |
Versorgungsspannung beachten Um Beschädigungen des angeschlossenen Geräts zu vermeiden ist vor dem Anschließen die in der EL5032 eingestellte Versorgungsspannung zu überprüfen. |
Bei Feldbusstart und beim Rücksetzen eines Achsfehlers werden bestimmte Parameter des angeschlossenen Geräts gelesen. Dabei wird der Typ des Geräts im Logging dokumentiert. Es werden nur absolute Linear-Maßstäbe und absolute Multiturn-Encoder akzeptiert. Bei Linear-Maßstäben wird die Auflösung automatisch in Encoder-Gewichtung und –Interpolation aktualisiert.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Position (DWORD bzw. unterer Teil des ULINT) | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Einlesen der Ist-Position. |
Position (oberer Teil des ULINT) | ST_TcPlcDeviceInput.S_DiReserve[1] | Optional: Einlesen der Ist-Position unter TC2. |
Position (oberer Teil des ULINT) | ST_TcPlcDeviceInput.udiLatch | Optional: Einlesen der Ist-Position unter TC3. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.uiEncDevState | Auswertung des Fehlersignals des Encoders. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr | Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState | Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_EncoderEL5101
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Inkremental-Encoderklemme EL5101.
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E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Value |
ST_TcPlcDeviceInput.uiCount |
Betrieb: Einlesen der Ist-Position. |
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Latch |
ST_TcPlcDeviceInput.uiLatch |
Beim Homing unter Verwendung des Synchron-Impulses des Encoders. |
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Ctrl |
ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl |
Steuerung der Latch-Funktion usw. |
|
Status |
ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus |
Status des Encoders, der Latchfunktion. |
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InfoData.AdsAddr |
ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr |
Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
|
InfoData.State |
ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState |
Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
|
WcState |
ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState |
Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_EncoderEL5111
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Inkremental-Encoderklemme EL5111.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Value |
ST_TcPlcDeviceInput.uiCount |
Betrieb: Einlesen der Ist-Position. |
|
Latch |
ST_TcPlcDeviceInput.uiLatch |
Beim Homing unter Verwendung des Synchron-Impulses des Encoders. |
|
Ctrl |
ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl |
Steuerung der Latch-Funktion usw. |
|
Status |
ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus |
Status des Encoders, der Latchfunktion. |
|
InfoData.AdsAddr |
ST_TcPlcDeviceInput.sEncAdsAddr |
Adress-Informationen für Parameter-Kommunikation via CoE. |
|
InfoData.State |
ST_TcPlcDeviceInput.uiEncBoxState |
Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
|
WcState |
ST_TcPlcDeviceInput.wEncWcState |
Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_EncoderEL7041
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Schrittmotor-Ausgangsklemme EL7041.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveEL7041.
iTcMc_EncoderEL7201
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Servo-Ausgangsklemme EL7201.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveEL7201.
iTcMc_EncoderIx5009
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer SSI-Encoderbox IP5009.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
PZDL_RegDaten | ST_TcPlcDeviceInput.uiPZDL_RegDaten | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
PZDH | ST_TcPlcDeviceInput.uiPZDH | Einlesen der Ist-Position. |
RegStatus | ST_TcPlcDeviceInput.usiRegStatus | Diverse Status-Informationen. |
iTcMc_EncoderKL2521
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Pulsausgabeklemme KL2521. Es werden die ausgegebenen Pulse gezählt und für eine Encoder-Emulation benutzt.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveKL2521.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Register-Kommunikation |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Register-Kommunikation |
Daten Aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
iTcMc_EncoderKL2531
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Pulsausgabeklemme KL2531. Es werden die ausgegebenen Pulse gezählt und für eine Encoder-Emulation benutzt.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveKL2531.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Velocity | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Position | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Steuerung der Endstufe, Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Status der Endstufe, Register-Kommunikation. |
ExtStatus | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalState2 | Diagnose von Endstufe und Motor |
iTcMc_EncoderKL2541
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Pulsausgabeklemme KL2541. Es werden die ausgegebenen Pulse gezählt und für eine Encoder-Emulation benutzt.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveKL2541.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Velocity | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Position | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Steuerung der Endstufe, Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Status der Endstufe, Register-Kommunikation. |
ExtCtrl | ST_TcPlcDeviceOutput.uiTerminalCtrl2 | Latch-Steuerung bei Homing mit dem Synchron-Impuls des Encoders |
ExtStatus | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalState2 | Diagnose von Endstufe und Motor, Latch-Status bei Homing mit dem Synchron-Impuls des Encoders |
iTcMc_EncoderKL2542
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Motorendstufenklemme KL2542.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveKL2542.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Daten ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Steuerung der Endstufe, Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Status der Endstufe, Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL3002
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme KL3002.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Einlesen der Ist-Position. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL3042
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme KL3042.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Einlesen der Ist-Position. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL3062
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme KL3062.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Einlesen der Ist-Position. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL3162
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsklemme KL3162.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Einlesen der Ist-Position. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL5001
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer SSI-Encoderklemme KL5001.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
PZDL_RegDaten | ST_TcPlcDeviceInput.uiPZDL_RegDaten | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
PZDH | ST_TcPlcDeviceInput.uiPZDH | Einlesen der Ist-Position. |
RegStatus | ST_TcPlcDeviceInput.usiRegStatus | Diverse Status-informationen. |
RegDaten | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalData | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL5101
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Inkremental-Encoderklemme KL5101.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Counter | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Latch | ST_TcPlcDeviceInput.uiLatch | Beim Homing unter Verwendung des Synchron-Impulses des Encoders. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | Steuerung der Latch-Funktion usw., Register-Kommunikation |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus | Diverse Status-informationen. |
RegDaten | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalData | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderKL5111
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Inkremental-Encoderklemme KL5111.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Counter | ST_TcPlcDeviceInput.uiCount | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Latch | ST_TcPlcDeviceInput.uiLatch | Beim Homing unter Verwendung des Synchron-Impulses des Encoders. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl | Steuerung der Latch-Funktion usw., Register-Kommunikation |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus | Diverse Status-informationen. |
RegDaten | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalData | Register-Kommunikation. |
iTcMc_EncoderLowCostStepper
Wenn als nDrive_Type der Wert iTcMc_DriveLowCostStepper eingetragen ist werden in ST_TcPlcDeviceOutput.uiCount die ausgegebenen Halbschritte gezählt. Daraus wird die Istposition errechnet. Ein Mapping ist für den Encoder nicht erforderlich.
| Dieser Encoder-Typ ist nur in Kombination mit einem iTcMc_DriveLowCostStepper Antrieb nutzbar. |
iTcMc_EncoderM2510
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Analog-Eingangsbox M2510.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Daten Ein |
ST_TcPlcDeviceInput.uiCount |
Einlesen der Ist-Position. |
iTcMc_EncoderM3120
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Daten einer Inkremental-Encoderbox M3120.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Value_N |
ST_TcPlcDeviceInput.uiCount |
Einlesen der Ist-Position. |
|
State_N |
ST_TcPlcDeviceInput.usiStatus |
Diverse Status-informationen. |
|
Ctrl_N |
ST_TcPlcDeviceOutput.usiCtrl |
Steuerung der Latch-Funktion usw. |
iTcMc_EncoderSim
Ein Simulationsencoder errechnet die Istposition durch Integration der Sollgeschwindigkeit. Es ist kein Mapping erforderlich.