MC_AxRtDrive_BkPlcMc (in V3.0)
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer Hardware-Baugruppe. Dazu wird in Abhängigkeit des in Axis.ST_TcHydAxParam als nDrive_Type eingestellten Wertes ein Baustein aufgerufen, der die Besonderheiten der Hardware-Baugruppe berücksichtigt.
Ein-/Ausgänge
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Axis | Axis_Ref_BkPlcMc | Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Error | BOOL | Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. |
ErrorID | UDINT | Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. |
Verhalten des Bausteins
Bei jedem Aufruf untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
- Wenn nDrive_Type in pStAxParams auf einen nicht zulässigen Wert eingestellt ist reagiert der Baustein mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdDriveType. Wenn der Pointer pStAxRtData der Achse initialisiert ist wird sie in einen Störzustand versetzt werden.
- Wenn einer der spezifischen Unterbausteine ein Problem erkennt wird dieser (sofern möglich) die Achse in einen Störzustand versetzen. Dieser Fehler wird an den Ausgängen des MC_AxRtDrive_BkPlcMc wiederholt.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird der Stellwert der Achse entsprechend nDrive_Type in Axis.ST_TcHydAxParam verarbeitet.
Informationen über die erforderlichen Verknüpfung von E/A-Komponenten mit den Eingangs- und Ausgangsstrukturen der Achse finden Sie in der Knowledge Base unter FAQ #7.
Wenn nur die üblichen Bausteine (Encoder, Generator, Finish, Drive) für die Achse aufgerufen werden sollte zur Vereinfachung ein Baustein des Typs MC_AxStandardBody_BkPlcMc verwendet werden.
Für einen asynchronen Datenaustausch mit E/A-Gerät der KL-Reihe stehen die Bausteine MC_AxUtiReadRegDriveTerm_BkPlcMc und MC_AxUtiWriteRegDriveTerm_BkPlcMc zur Verfügung.
iTcMc_DriveAx2000_B110A
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines AX2000 Servostellers am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet ist. Wird ein Motor mit einem Resolver betrieben ist iTcMc_DriveAx2000_B110R einzustellen.
 | Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderAX2000_B110A.
iTcMc_DriveAx2000_B110R
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an einen AX2000 Servoverstärker am EtherCAT Feldbus.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderAx2000_B110R.
iTcMc_DriveAx2000_B200R, iTcMc_DriveAx2000_B900R
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an einen AX2000 Servoverstärker am Beckhoff Lightbus (B200) oder RtEthernet-Feldbus (B900).
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderAx2000_B200R.
iTcMc_DriveAx2000_B750A
Der Funktionsbaustein übernimmt (ab V3.0.26) die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an einem AX2000 Servostellers am Sercos Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet ist.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderAX2000_B750A.
Beachten Sie eine Reihe von Besonderheiten. Näheres hierzu finden Sie in der Knowledge Base.
iTcMc_DriveAx5000_B110A, iTcMc_DriveAx5000_B110SR
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an einem AX5000 Servostellers am EtherCAT Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet ist. Wird ein Motor mit einem Resolver betrieben istiTcMc_EncoderAx5000_B110SR einzustellen.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderAX5000_B110A.
Unter iTcMc_EncoderAX5000_B110A finden Sie eine Liste mit erfolgreich getesteten kompatiblen Geräten.
Beachten Sie eine Reihe von Besonderheiten. Näheres hierzu finden Sie in der Knowledge Base.
iTcMc_DriveCoE_DS402
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines Servostellers mit CoE DS402 Profil am EtherCAT Feldbus.
| Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen. |
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins und werden dort beschrieben. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderCoE_DS402A und iTcMc_EncoderCoE_DS402SR.
Unter iTcMc_EncoderCoE_DS402SR finden Sie eine Liste mit erfolgreich getesteten kompatiblen Geräten.
| Es werden derzeit nur Antriebe mit Resolver oder Singleturn-Encodern unterstützt. |
iTcMc_Drive_CoE_DS408
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe an ein Proportionalventil am EtherCAT Feldbus. Das Ventil muss dazu das CiA DS408 Profil unterstützen.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
siehe Hinweis | ST_TcPlcDeviceInput.nDacOut | Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. |
siehe Hinweis | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
siehe Hinweis | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Überwachung des Onlinestatus |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Automatische Identifikation. |
| Die Namen der mit dem Gerät ausgetauschten Prozessdaten werden durch die XML Datei des Herstellers festgelegt. |
Die nachstehenden Index.SubIndex-Kombinationen müssen vom Ventil unterstützt werden.
Index | Subindex | Bedeutung |
|---|---|---|
1000 | 0 | Identifikation |
1008 | 0 | Gerätebezeichnung (optional) |
1018 | 1 | Hersteller-Kennung |
1018 | 2 | Gerätetyp |
Die nachstehende Liste kompatibler Geräte ist naturgemäß unvollständig. Sie stellt keine Empfehlung dar sondern ist nur als allgemeiner Hinweis zu verstehen. Der problemlose Einsatz der genannten Geräte kann von Beckhoff nicht garantiert werden. Ist ein Hersteller oder eines seiner Geräte nicht aufgeführt kann ein problemloser Betrieb durchaus gegeben sein, wird jedoch nicht zugesichert.
Hersteller | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Moog | D638Exxx | Proportionalventil |
Parker | DxxFP /DxxFE /TDP /TPQ | Proportionalventil |
x: Stellt einen Platzhalter für verschiedene Zeichen dar.
iTcMc_DriveIx2512_1Coil
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einen PWM-Feldbusmodul IP2512.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Daten Aus |
ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutA |
Ausgabe des PWM-Faktors. |
iTcMc_DriveIx2512_2Coil
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einen PWM-Feldbusmodul IP2512.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Daten Aus |
ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutA |
Ausgabe des PWM-Faktors für Spule 1. |
|
Daten Aus |
ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutB |
Ausgabe des PWM-Faktors für Spule 2. |
iTcMc_DriveEL2535
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer stromgeregelten PWM-Ausgabeklemme. Diese Klemme stellt zwei unabhängige Endstufen bereit und kann für die folgenden Ventiltypen eingesetzt werden:
| F Proportionalventil mit Federmittelstellung und zwei Spulen ohne Permanentmagnete: |
Hier werden beide Kanäle für ein Ventil benötigt. Die Klemme kann nicht für ein weiteres Ventil mitgenutzt werden.
Bei diesem Ventiltyp wird ein Anteil der Vollbestromung in der richtungswirksamen Spule bei stromloser Gegenspule benötigt um den Schieber in die gewünschte Stellung zu bewegen. Der Klemmenbaustein erzeugt für -100 % .. 0 % .. +100 % Ansteuerung die Ausgabewerte 0 .. 0 .. 32767 in uiDacOutA und 32767 .. 0 .. 0 in uiDacOutB.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Channel1.PWM Output | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutA | Ausgabe des PWM-Faktors für Spule 1. |
Channel2.PWM Output | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutB | Ausgabe des PWM-Faktors für Spule 2. |
| ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | NICHT VERWENDEN! |
Channel1.Status | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des ersten Kanals des Geräts |
Channel2.Status | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalState2 | Status des zweiten Kanals des Geräts |
Channel1.Control | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung ersten Kanals des Geräts |
Channel2.Control | ST_TcPlcDeviceOutput.uiTerminalCtrl2 | Steuerung zweiten Kanals des Geräts |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Automatische Identifikation, Parametrierung. |
| Proportionalventil mit Federendstellung und einer Spule ohne Permanentmagnete: |
Hier wird nur ein Kanal benötigt. Die Klemme kann für ein weiteres Ventil mitgenutzt werden. Dafür sind die E/A-Variablen des zweiten Kanals zu nutzen.
Bei diesem Ventiltyp wird 50% der Vollbestromung benötigt um den Schieber in die Mittelstellung zu bewegen. Der Klemmenbaustein erzeugt für -100 % .. 0 % .. +100 % Ansteuerung die Ausgabewerte 0 .. 16384 .. 32767.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
| ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutA | NICHT VERWENDEN! |
| ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutB | NICHT VERWENDEN! |
Channel1.PWM Output | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Ausgabe des PWM-Faktors. |
Channel1.Status | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts |
|
|
|
Channel1.Control | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Automatische Identifikation, Parametrierung. |
| Proportionalventil mit Federmittelstellung und einer Spule mit Permanentmagnete: |
Hier wird nur ein Kanal benötigt. Die Klemme kann für ein weiteres Ventil mitgenutzt werden. Dafür sind die E/A-Variablen des zweiten Kanals zu nutzen.
Bei diesem Ventiltyp wird eine bipolare Bestromung benötigt, die dem Arbeitsprinzip einer ±10V Klemme entspricht. Der vom Klemmenbaustein erzeugte Ausgabewert ist NACH Aufruf des Drive-Bausteins durch die Applikation wie folgt anzupassen:
ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut := 2 * (ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut - 16384);
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
| ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutA | NICHT VERWENDEN! |
| ST_TcPlcDeviceOutput.uiDacOutB | NICHT VERWENDEN! |
Channel1.PWM Output | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Ausgabe des PWM-Faktors. |
Channel1.Status | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Status des Geräts |
Channel1.Control | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Steuerung des Geräts. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Automatische Identifikation, Parametrierung. |
iTcMc_DriveEL4132
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer ±10 V Ausgabeklemme.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Output | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
iTcMc_DriveEL7031
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer Schrittmotorendstufenklemme EL7031.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
STM Velocity.Velocity |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut |
Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. |
|
STM Control.Control |
ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl |
Betrieb: Steuerung der Endstufe. |
|
STM Status.Status |
ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus |
Betrieb: Status der Endstufe. |
|
WcState.WcState |
ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState |
Verbindungsüberwachung. |
|
InfoData.State |
ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState |
Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
|
InfoData.AdsAddr |
ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr |
Kommunikation. |
iTcMc_DriveEL7041
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer Schrittmotorendstufenklemme EL7041.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
STM Velocity.Velocity |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut |
Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. |
|
STM Control.Control |
ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl |
Betrieb: Steuerung der Endstufe. |
|
STM Status.Status |
ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus |
Betrieb: Status der Endstufe. |
|
ENC Status.Counter Value |
ST_TcPlcDeviceInput.uiCount |
Betrieb: Einlesen der Ist-Position. |
|
ENC Status.Latch Value |
ST_TcPlcDeviceInput.uiLatch |
Betrieb: Einlesen der Latch-Position. |
|
ENC Status.Status |
ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalState2 |
Betrieb: Status der Encoder-Schnittstelle. |
|
ENC Control.Control |
ST_TcPlcDeviceOutput.uiTerminalCtrl2 |
Betrieb: Steuerung der Encoder-Schnittstelle. |
|
WcState.WcState |
ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState |
Verbindungsüberwachung. |
|
InfoData.State |
ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState |
Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
|
InfoData.AdsAddr |
ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr |
Kommunikation. |
iTcMc_DriveEL7201
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine Servoklemme EL7201.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderEL7201.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Target velocity | ST_TcPlcDeviceOutput.NominalVelo | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. |
|
|
|
Controlword | ST_TcPlcDeviceOutput.uiDriveCtrl | Betrieb: Steuerung der Endstufe. |
Position actual value | ST_TcPlcDeviceInput.udiCount | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. |
WcState | ST_TcPlcDeviceInput.wDriveWcState | Verbindungsüberwachung. |
Statusword | ST_TcPlcDeviceInput.uiStatus | Betrieb: Status der Endstufe. |
InfoData.State | ST_TcPlcDeviceInput.uiDriveBoxState | Verbindungsüberwachung, Zustandsüberwachung. |
InfoData.AdsAddr | ST_TcPlcDeviceInput.sDrvAdsAddr | Kommunikation |
iTcMc_DriveKL2521
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine Pulsausgabeklemme KL2521.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderKL2521.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Register-Kommunikation |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Register-Kommunikation |
Daten Aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
iTcMc_DriveKL2531
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine Schrittmotorendstufenklemme KL2531.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderKL2531.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Velocity | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Position | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Steuerung der Endstufe, Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Status der Endstufe, Register-Kommunikation. |
ExtStatus | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalState2 | Diagnose von Endstufe und Motor |
iTcMc_DriveKL2532
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine DC-Motorendstufenklemme KL2532.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Register-Kommunikation |
Daten aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Register-Kommunikation |
iTcMc_DriveKL2535_1Coil, iTcMc_DriveKL2535_2Coil
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine PWM-Endstufenklemme KL2535.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Register-Kommunikation |
Daten aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Register-Kommunikation |
iTcMc_DriveKL2541
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine Schrittmotorendstufenklemme KL2541.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderKL2541.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Velocity | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Position | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Ctrl | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Steuerung der Endstufe, Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Status der Endstufe, Register-Kommunikation. |
ExtCtrl | ST_TcPlcDeviceOutput.uiTerminalCtrl2 | Latch-Steuerung bei Homing mit dem Synchron-Impuls des Encoders |
ExtStatus | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalState2 | Diagnose von Endstufe und Motor, Latch-Status bei Homing mit dem Synchron-Impuls des Encoders |
iTcMc_DriveKL2542
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf eine DC-Motorendstufenklemme KL2542.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen insbesondere zur Parameter-Kommunikation überschneiden sich mit denen des Encoder-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_EncoderKL2542.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Daten ein | ST_TcPlcDeviceInput.uiTerminalData | Betrieb: Einlesen der Ist-Position. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Steuerung der Endstufe, Register-Kommunikation. |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Status der Endstufe, Register-Kommunikation. |
iTcMc_DriveKL4032
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einer ±10 V Ausgabeklemme.
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Daten Aus | ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut | Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. Bei Register-Kommunikation: Schnittstelle für geschriebene Daten. |
Kontrolle | ST_TcPlcDeviceOutput.bTerminalCtrl | Register-Kommunikation |
Status | ST_TcPlcDeviceInput.bTerminalState | Register-Kommunikation |
Daten Ein | ST_TcPlcDeviceOutput.uiTerminalData | Register-Kommunikation: Schnittstelle für gelesene Daten. |
iTcMc_DriveLowCostStepper
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf digitalen Ausgangsklemmen. Für die Emulation einer Istposition wird ein Pulszähler aktualisiert, der mit einem iTcMc_EncoderLowCostStepper Encoder ausgewertet werden kann.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Ausgang |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutAp |
Nichtinvertierte Ansteuerung der A-Phase. |
|
Ausgang |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutAn |
Invertierte Ansteuerung der A-Phase. |
|
Ausgang |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutBp |
Nichtinvertierte Ansteuerung der B-Phase. |
|
Ausgang |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutBn |
Invertierte Ansteuerung der B-Phase. |
iTcMc_DriveLowCostInverter
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf digitalen Ausgangsklemmen für den Betrieb einer Polwendeschütz-Schaltung oder eines Frequenzumrichters mit Festfrequenzen. Beim Einsatz dieses Antriebstyps ist die Beachtung einiger Besonderheiten erforderlich. Bei der Verknüpfung sind zwei Varianten zu unterscheiden:
Bremse, Freigabe, Richtung und Geschwindigkeitsstufe
Nach dem Aufruf des MC_AxRtFinish_BkPlcMc- oder MC_AxStandardBody_BkPlcMc-Bausteins der Achse stehen vier decodierte Signale zur Verfügung. Um die hier benötigten Signale zu erzeugen sind nach dem Bausteinaufruf die nachstehenden Zusammenfassungen der richtungsspezifischen Signale erforderlich.
Beispiel:
stAxDeviceOut.bDigOutAp:=stAxDeviceOut.bDigOutAp OR stAxDeviceOut.bDigOutBp;
stAxDeviceOut.bDigOutAn:=stAxDeviceOut.bDigOutAn OR stAxDeviceOut.bDigOutBn;
| Ab V3.0.11 kann auf dem Ventil-Reiter die Ausgabe eines Absolutwerts aktiviert werden. Die oben gezeigte Zusammenfassung der Signale für diesen Einsatzfall wird dann intern vorgenommen. |
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutAp | Anwahl der Festfrequenz für den Eilgang. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutAn | Anwahl der Festfrequenz für den Schleichgang. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.bMovePos | Vorgabe der Bewegungsrichtung: Positiv. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.bMoveNeg | Vorgabe der Bewegungsrichtung: Negativ. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.bPowerOn | Freigabe der Leistungsstufe. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.bBrakeOff | Ansteuerung der Bremse. |
Eingang | ST_TcPlcDeviceInput.bPowerOk | Status des Umrichters: Betriebsbereitschaft. |
Bremse, Freigabe und richtungscodierte Geschwindigkeitsstufe
E/A-Variable | Interface.Variable | Verwendung |
|---|---|---|
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutAp | Anwahl der Festfrequenz für den Eilgang in positiver Bewegungsrichtung. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutAn | Anwahl der Festfrequenz für den Schleichgang in positiver Bewegungsrichtung. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutBn | Anwahl der Festfrequenz für den Schleichgang in negativer Bewegungsrichtung. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.nDigOutBp | Anwahl der Festfrequenz für den Eilgang in negativer Bewegungsrichtung. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.bPowerOn | Freigabe der Leistungsstufe. |
Ausgang | ST_TcPlcDeviceOutput.bBrakeOff | Ansteuerung der Bremse. |
Eingang | ST_TcPlcDeviceInput.bPowerOk | Status des Umrichters: Betriebsbereitschaft. |
iTcMc_DriveM2400_Dn
Der Funktionsbaustein übernimmt die Aufbereitung des Stellwerts der Achse für die Ausgabe auf einem von vier Kanälen einer ±10 V M2400 Ausgabebox.
|
E/A-Variable |
Interface.Variable |
Verwendung |
|---|---|---|
|
Daten Aus |
ST_TcPlcDeviceOutput.nDacOut |
Betrieb: Ausgabe des Geschwindigkeits-Signals. |