ST_TcHydAxParam (ab V3.0)
Diese Struktur enthält sämtliche Parameter der Achse. Unter Setup (teilweise in Vorbereitung) werden geeignete Vorgehensweisen zur Achsinbetriebnahme vorgestellt.
 | Die Reihenfolge der Parameter ist nicht garantiert. |
Syntax
TYPE ST_TcHydAxParam :
(* last modification: 08.07.2020 *)
STRUCT
(* ==================================================================
this section isn't saved / dieser Bereich wird nicht gesichert
================================================================== *)
sParamFileName: STRING(255) := 'DefAxParmFile.dat';
(* ==================================================================
from this point all parameters are saved /
von hier an werden alle Parameter gesichert
================================================================== *)
fAcc: LREAL := 2000.0;
fAreaRatio: LREAL := 1.0;
fBrakeDeadTimeM: LREAL := 0.0;
fBrakeDeadTimeP: LREAL := 0.0;
fBrakeDistanceM: LREAL := 0.1;
fBrakeDistanceP: LREAL := 0.1;
fBrakeOffDelay: LREAL := 0.0;
fBrakeOnDelay: LREAL := 0.0;
fBrakeSafetyDelay: LREAL := 0.0;
fCreepDistanceM: LREAL := 1.0;
fCreepDistanceP: LREAL := 1.0;
fCreepSpeedM: LREAL := 80.0;
fCreepSpeedP: LREAL := 80.0;
fCustomerData: ARRAY [1..iTcHydfCustDataMaxIdx] OF LREAL;
fCycletime: LREAL := 0.010;
fCylinder_ArreaA: LREAL := 1.0;
fCylinder_ArreaB: LREAL := 1.0;
fCylinder_Mass: LREAL := 1.0;
fCylinder_Stroke: LREAL := 1.0;
fDec: LREAL := 2000.0;
fDrive_IncInterpolation: LREAL := 1.0;
fDrive_IncWeighting: LREAL := 0.001;
fEmergencyRamp: LREAL := 0.1;
fEnc_BaseDistance: LREAL := 0.001;
fEnc_DefaultHomePosition: LREAL := 0.0;
fEnc_IncInterpolation: LREAL := 1.0;
fEnc_IncWeighting: LREAL := 0.001;
fEnc_ModuloBase: LREAL := 0.001;
fEnc_PotiRgToRl: LREAL := 0.0;
fEnc_RefIndexVelo: LREAL := 0.1;
fEnc_RefSyncVelo: LREAL := 0.1;
fEnc_ZeroShift: LREAL := 0.0;
fJogVeloFast: LREAL := 100.0;
fJogVeloSlow: LREAL := 25.0;
fFeedForward: LREAL := 1.0;
fAccFeedForward: LREAL := 0.0;
fLagAmp: LREAL := 0.05;
fLagAmpDp: LREAL := 0.0;
fLagAmpDx: LREAL := 0.0;
fLagAmpTi: LREAL := 0.0;
fLagAmpOutL: LREAL := 0.0;
fLagAmpWuL: LREAL := 0.0;
fLagAmpTd: LREAL := 0.0;
fLagAmpTdd: LREAL := 0.0;
fLagAmpCfb_kV: LREAL := 0.0;
fLagAmpCfb_tV: LREAL := 0.0;
fLagAmpCfb_kA: LREAL := 0.0;
fLagAmpCfb_tA: LREAL := 0.0;
fLagAmpCfb_kF: LREAL := 0.0;
fLagAmpCfb_tF: LREAL := 0.0;
fMaxAcc: LREAL := 500.0;
fMaxDec: LREAL := 500.0;
fMaxDynamicLag: LREAL := 0.0;
fMaxJerk: LREAL := 1000.0;
fMaxLag: LREAL := 0.0;
fMaxLagFilter: LREAL := 0.0;
fMaxVelo: LREAL := 500.0;
fMonPositionRange: LREAL := 1.0;
fMonTargetFilter: LREAL := 1.0;
fMonTargetRange: LREAL := 1.0;
fPEH_Timeout: LREAL := 0.0;
fRefVelo: LREAL := 500.0;
fReposDistance: LREAL := 0.0;
fSoftEndMax: LREAL := 10000.0;
fSoftEndMin: LREAL := 0.0;
fStartAccDistance: LREAL := 1.0;
fStartRamp: LREAL := 1.0;
fStopRamp: LREAL := 1.0;
fTargetClamping: LREAL := 0.0;
fVeloAmp: LREAL := 0.0;
fVeloAmpDx: LREAL := 0.0;
fVeloAmpTi: LREAL := 0.0;
fVeloAmpOutL: LREAL := 0.0;
fVeloAmpWuL: LREAL := 0.0;
fValve_BendPointOutput: LREAL := 0.0;
fValve_BendPointVelo: LREAL := 0.0;
fValve_OverlapCompM: LREAL := 0.0;
fValve_OverlapCompP: LREAL := 0.0;
fValve_ResponseTime: LREAL := 0.0;
fZeroCompensation: LREAL := 0.0;
nEnc_OverrunMask: DWORD := 0;
nEnc_PositionMask: DWORD := 0;
nEnc_ZeroSwap: DINT := 0;
nDigInReversed: DINT := 0;
nCycleDivider: INT := 1;
nDrive_Type: E_TcMcDriveType:=iTcMc_Drive_Customized;
nEnc_HomingType: E_TcMcHomingType:=iTcMc_HomingOnBlock;
nEnc_Type: E_TcMcEncoderType:=iTcMc_EncoderSim;
nJerkEnabled: WORD := 16#0101;
nProfileType: E_TcMcProfileType:=iTcMc_ProfileCtrlBased;
nControllerType: WORD := 16#0101;
nOverlapDefMode: WORD := 0;
bAsymetricalTargeting: BOOL := FALSE;
bDrive_AbsoluteOutput: BOOL := FALSE;
bDrive_DefaultPowerOk: BOOL := FALSE;
bDrive_Reversed: BOOL := FALSE;
bEnableAutoBrakeDistance: BOOL := FALSE;
bEnableControlLoopOnFault: BOOL := FALSE;
bEnc_RefIndexPositive: BOOL := FALSE;
bEnc_RefSyncPositive: BOOL := FALSE;
bEnc_Reversed: BOOL := FALSE;
bMaxLagEna: BOOL := FALSE;
bPEH_Enable: BOOL := FALSE;
bPosCtrlAccEna: BOOL := FALSE;
bSoftEndMaxEna: BOOL := FALSE;
bSoftEndMinEna: BOOL := FALSE;
bTimeBased: BOOL := FALSE;
bLinTabAvailable: BOOL := FALSE;
bEnc_NoUpLoad: BOOL := FALSE;
bDrive_NoUpLoad: BOOL := FALSE;
bDriveIsHybrid: BOOL := FALSE;
bAlignedStart: BOOL := FALSE;
bEncModuloMode: BOOL := FALSE;
(*-----------------------------------------------------------------*)
stHybrid: ST_TcHybridAxParam;
stPctrl: ST_TcPctrlParam;
END_STRUCT
END_TYPE
Parameter
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
sParamFileName | STRING | Unter diesem Dateinamen werden die Achsparameter als DAT-Datei gespeichert. |
fAcc | LREAL | [mm/s2] Die absolute Beschleunigungs-Begrenzung der Achse. |
fAreaRatio | LREAL | [1] Hier kann die Richtungsabhängigkeit der Geschwindigkeit kompensiert werden. |
fBrakeDeadTimeM | LREAL | [s] Ab V3.0.8: Dieser Parameter ermöglicht es, die für die negative Richtung eingestellte Bremsstrecke einen zur Istgeschwindigkeit proportionalen Anteil zu erweitern. |
fBrakeDeadTimeP | LREAL | [s] Ab V3.0.8: Dieser Parameter ermöglicht es, die für die positive Richtung eingestellte Bremsstrecke einen zur Istgeschwindigkeit proportionalen Anteil zu erweitern. |
fBrakeDistanceM | LREAL | [mm] Ab V3.0.8: Bremsstrecke: Bei bAsymetricalTargeting = TRUE wird in dieser negativen Entfernung zum Ziel die aktive profilgesteuerte Stellwertgenerierung eingestellt und optional ein Stillstandslageregler oder ein anderer im Ziel geltender Mechanismus aktiviert. |
fBrakeDistanceP | LREAL | [mm] Ab V3.0.8: Bremsstrecke: In dieser nicht richtungsabhängigen oder (bei bAsymetricalTargeting = TRUE) positiven Entfernung zum Ziel wird die aktive profilgesteuerte Stellwertgenerierung eingestellt und optional ein Stillstandslageregler oder ein anderer im Ziel geltender Mechanismus aktiviert. |
fBrakeOffDelay | LREAL | [s] Wenn dieser Parameter auf einen Wert größer 0 gesetzt wird, hält der Stellwertgenerator zwischen der steigenden Flanke an ST_TcPlcDeviceOutput.bBrakeOff und dem Beginn der Beschleunigungsphase eine Wartezeit ein. |
fBrakeOnDelay | LREAL | [s] Wenn dieser Parameter auf einen Wert größer 0 gesetzt wird, hält der Stellwertgenerator zwischen dem Ende der aktiven Profilgenerierung und der fallenden Flanke an ST_TcPlcDeviceOutput.bBrakeOff eine Wartezeit ein.
|
fBrakeSafetyDelay | LREAL | [s] Wenn dieser Parameter auf einen Wert größer 0 gesetzt wird, hält der Stellwertgenerator der fallenden Flanke an ST_TcPlcDeviceOutput.bBrakeOff am Ende einer aktiven Profilgenerierung und der steigenden Flanke des nächsten Fahrauftrags eine Wartezeit ein. |
fCreepDistanceM | LREAL | [mm] Ab V3.0.8: Bei bAsymetricalTargeting = TRUE wird ab dieser negativen Entfernung zum Ziel für die letzte Phase der profilgesteuerten Stellwertgenerierung fCreepSpeedM als Stellwert verwendet. |
fCreepDistanceP | LREAL | [mm] Ab V3.0.8: Ab dieser nicht richtungsabhängigen oder (bei bAsymetricalTargeting = TRUE) positiven Entfernung zum Ziel wird für die letzte Phase der profilgesteuerten Stellwertgenerierung fCreepSpeedP als Stellwert verwendet. |
fCreepSpeedM | LREAL | [mm/s] Ab V3.0.8: Diese Geschwindigkeit wird bei bAsymetricalTargeting = TRUE und negativer Bewegungsrichtung für die letzte Phase der profilgesteuerten Stellwertgenerierung verwendet. |
fCreepSpeedP | LREAL | [mm/s] Ab V3.0.8: Diese Geschwindigkeit wird nicht richtungsabhängig oder (bei bAsymetricalTargeting = TRUE) bei positiver Bewegungsrichtung für die letzte Phase der profilgesteuerten Stellwertgenerierung verwendet. |
fCustomerData | ARRAY | Hier stehen 20 LREAL Parameter zur freien Verwendung durch die Applikation zur Verfügung. Sie werden zusammen mit den anderen Achsparametern geladen und gespeichert. Bausteine der Bibliothek machen keinen selbständigen Gebrauch von diesen Parametern, können aber durch die Art des Aufrufs von der Applikation hierzu veranlasst werden. |
fCycletime | LREAL | [s] Die Zykluszeit der PLC-Task, von der die Bibliotheksbausteine aufgerufen werden. Dieser Wert wird durch einen MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc() Baustein automatisch ermittelt und darf durch die Applikation verwendet, aber nicht verändert werden. |
fCylinder_ArreaA | LREAL | [mm2] Die aktive Fläche des Zylinders, die bei einer Bewegung in positiver Richtung mit Druck beaufschlagt ist. |
fCylinder_ArreaB | LREAL | [mm2] Die aktive Fläche des Zylinders, die bei einer Bewegung in negativer Richtung mit Druck beaufschlagt ist. |
fCylinder_Mass | LREAL | reserviert. |
fCylinder_Stroke | LREAL | reserviert. |
fDec | LREAL | fDec: [mm/s2] Die absolute Verzögerungs-Begrenzung der Achse. |
fDrive_IncInterpolation | LREAL | Dieser Parameter wird bei einigen Ausgabegeräten für die interne Umrechnung des Geschwindigkeits-Stellwerts verwendet. |
fDrive_IncWeighting | LREAL | Dieser Parameter wird bei einigen Ausgabegeräten für die interne Umrechnung des Geschwindigkeits-Stellwerts verwendet. |
fEmergencyRamp | LREAL | [s] Dieser Parameter legt die Zeit fest, die benötigt wird, um von fRefVelo zum Stillstand zu verzögern. Er wird von verschiedenen Stellwertgeneratoren zur Reaktion auf nicht geplante Notstop-Anforderungen (wegfallende Reglerfreigabe, Fehlerfall, Bausteinaufruf) benutzt. |
fEnc_BaseDistance | LREAL | [mm] Dieser Parameter wird bei der Auswertung von Encodern mit abstandscodierten Nullmarken verwendet. |
fEnc_DefaultHomePosition | LREAL | [mm] Hier kann eine Position hinterlegt werden, die als Referenzposition an einen MC_Home_BkPlcMc() Baustein übergeben werden kann. Wird eine Referenzfahrt durch den PlcMcManager ausgelöst, wird der hier abgelegte Wert so verwendet. Soll dies auch bei einer von der PLC-Applikation ausgelösten Referenzfahrt der Fall sein, ist dieser Parameter beim Aufruf des verwendeten Bausteins zu übergeben. |
fEnc_IncInterpolation | LREAL | [mm/n] Dieser Parameter legt die Auflösung der Istpositionsermittlung der Achse fest. |
fEnc_IncWeighting | LREAL | [1] Dieser Parameter legt die Auflösung der Istpositionsermittlung der Achse fest. |
fEnc_ModuloBase | LREAL |
|
fEnc_PotiRgToRl | LREAL | [1] Wird von einigen Bausteinen zur Linearisierung von einfachen durch den Eingangswiderstand der interface-Elektronik belasteten Potentiometer-Weggebern verwendet. |
fEnc_RefIndexVelo | LREAL | [1] Dieser Parameter legt den Stellwert als Anteil von fRefVelo fest, der bei einer Referenzfahrt während der Suche des Referenzindex (Nocken) ausgegeben wird. |
fEnc_RefSyncVelo | LREAL | 81] Dieser Parameter legt den Stellwert als Anteil von fRefVelo fest, der bei einer Referenzfahrt während der Suche des Referenzpulses (Sync-Puls, Null-Impuls) ausgegeben wird. |
fEnc_ZeroShift | LREAL | [mm] Dieser Parameter verschiebt den Nullpunkt der Istpositionsermittlung der Achse. |
fJogVeloFast | LREAL | [mm/s] Sollgeschwindigkeit für die schnelle Handfahrt. |
fJogVeloSlow | LREAL | [mm/s] Sollgeschwindigkeit für die langsame Handfahrt. |
fFeedForward | LREAL |
|
fAccFeedForward | LREAL | [s] Die optionale Beschleunigungs-Vorsteuerung der Achse. |
fLagAmp | LREAL | [mm/s pro mm → 1/s] Die Kp-Verstärkung des Stillstands-Lagereglers. |
fLagAmpDp | LREAL | [mm] In Vorbereitung: Das Ansprechfenster des erweiterten Stillstands-Lagereglers. |
fLagAmpDx | LREAL | [mm] In Vorbereitung: Das Ansprechfenster des Stillstands-Lagereglers. |
fLagAmpTi | LREAL | In Vorbereitung: Die Integrationszeit des Stillstands-Lagereglers. |
fLagAmpOutL | LREAL | In Vorbereitung: Die Ausgabebegrenzung Stillstands-Lagereglers. |
fLagAmpWuL | LREAL | In Vorbereitung: Die Begrenzung des I-Anteils Stillstands-Lagereglers. |
fLagAmpTd | LREAL | [1] Optional: Vorhaltezeit des Differential-Anteils des Lagereglers. |
fLagAmpTdd | LREAL | [s] Optional: Dämpfungszeit des Differential-Anteils des Lagereglers. Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fLagAmpCfb_kV | LREAL | V: : [1] Optional: Gewichtungsfaktor der Istgeschwindigkeits-Aufschaltung in der Zustandsrückführung des Lagereglers. Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fLagAmpCfb_tV | LREAL | [1] Optional: Filterzeit der Istgeschwindigkeits-Aufschaltung in der Zustandsrückführung des Lagereglers. Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fLagAmpCfb_kA | LREAL | [1] Optional: Gewichtungsfaktor der Istbeschleunigungs-Aufschaltung in der Zustandsrückführung des Lagereglers. Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fLagAmpCfb_tA | LREAL | [1] Optional: Filterzeit der Istbeschleunigungs-Aufschaltung in der Zustandsrückführung des Lagereglers. Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fLagAmpCfb_kF | LREAL | [1] Optional: Gewichtungsfaktor der Istkraft-Aufschaltung in der Zustandsrückführung des Lagereglers. Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fLagAmpCfb_tF | LREAL | [1] Optional: Filterzeit der Istkraft-Aufschaltung in der Zustandsrückführung des Lagereglers. |
fMaxAcc | LREAL | [mm/s2] Die für die Bausteine geltende Beschleunigungs-Begrenzung der Achse. Dieser Wert ist auf fAcc begrenzt. |
fMaxDec | LREAL | [mm/s2] Die für die Bausteine geltende Verzögerungs-Begrenzung der Achse. Dieser Wert ist auf fDec begrenzt. |
fMaxDynamicLag | LREAL | [s] Dieser Parameter legt einen der Grenzwerte für die Schlepp-Überwachung fest. |
fMaxJerk | LREAL | [mm/s3] Die für die Bausteine geltende Ruckbegrenzung der Achse. Dieser Wert wird verwendet, wenn als Profiltyp iTcMc_ProfileJerkBased eingestellt ist. |
fMaxLag | LREAL | [mm] Dieser Parameter legt einen der Grenzwerte für die Schlepp-Überwachung fest. |
fMaxLagFilter | LREAL | [s] Dieser Parameter legt einen der Grenzwerte für die Schlepp-Überwachung fest. |
fMaxVelo | LREAL | [mm/s] Die maximale durch Bausteine verwendbare Geschwindigkeit. Wird von einem Baustein ein höherer Wert verwendet wird dieser in der Regel ohne eine Fehlermeldung entsprechend begrenzt. |
fMonPositionRange | LREAL | [mm] Dieser Parameter wird für die Zielfenster-Überwachung verwendet. |
fMonTargetFilter | LREAL | [s] Dieser Parameter wird für die Zielfenster-Überwachung verwendet. |
fMonTargetRange | LREAL | [mm] Dieser Parameter wird für die Zielfenster-Überwachung verwendet. |
fPEH_Timeout | LREAL | [s] Dieser Parameter legt den Grenzwert für die PEH-Überwachung fest. |
fRefVelo | LREAL | [mm/s] Dieser Parameter legt die maximale absolute Geschwindigkeit der Achse fest. |
fReposDistance | LREAL | [mm] Wenn dieser Parameter größer als 0 ist und die Achse ein einmal angefahrenes Ziel um mehr als diese Strecke verlassen hat wird automatisch eine erneute Positionierung auf das Ziel veranlasst. |
fSoftEndMax | LREAL | [mm] Der obere (positive) Software-Endschalter. |
fSoftEndMin | LREAL | [mm] Der untere (negative) Software-Endschalter. |
fStartAccDistance | LREAL | obsolet, wird in Kürze entfernt. |
fStartRamp | LREAL | [s] Dieser Parameter legt die Zeit fest die bei Profiltyp iTcMc_ProfileTimeRamp benötigt wird, um auf fRefVelo zu beschleunigen. |
fStopRamp | LREAL | [s] Dieser Parameter legt die Zeit fest, die benötigt wird, um von fRefVelo zum Stillstand zu verzögern. Er wird bei Profiltyp iTcMc_ProfileTimeRamp für die Zielanfahrt verwendet, aber auch von verschiedenen Stellwertgeneratoren zur Reaktion auf nicht geplante Stopp-Anforderungen (wegfallende Vorschubfreigabe, Fehlerfall, Bausteinaufruf) benutzt. |
fTargetClamping | LREAL | [v] Ist dieser Parameter auf einen Wert größer als Null gesetzt, wird beim Erreichen eines Fahrziels dieser Stellwert vorzeichenrichtig ausgegeben. Eine Lageregelung wird unterdrückt. |
fVeloAmp | LREAL | Die Kp-Verstärkung des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. |
fVeloAmpDx | LREAL | Das Ansprechfenster des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. |
fVeloAmpTi | LREAL | Die Integrationszeit des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. |
fVeloAmpOutL | LREAL | Die Ausgabebegrenzung des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. |
fVeloAmpWuL | LREAL | Die Begrenzung des I-Anteils des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. |
fValve_BendPointOutput | LREAL | [1] Bei Ventilen mit Kennlinienknick kann dieser Parameter für eine einfache Linearisierung genutzt werden. |
fValve_BendPointVelo | LREAL | [1] Bei Ventilen mit Kennlinienknick kann dieser Parameter für eine einfache Linearisierung genutzt werden. |
fValve_OverlapCompM | LREAL | [1] Ab V3.0.8: Kompensation einer (bei bAsymetricalTargeting = TRUE) für die negative Richtung verwendete Ventilüberdeckung. |
fValve_OverlapCompP | LREAL | [1] Ab V3.0.8: Kompensation einer nicht richtungsabhängigen oder (bei bAsymetricalTargeting = TRUE) für die positive Richtung verwendeten Ventilüberdeckung. |
fValve_ResponseTime | LREAL | [s] Mit diesem Parameter kann eine Totzeitkompensation des Stellglieds vorgenommen werden. |
fZeroCompensation | LREAL | [V] Hier kann ein Analog-Offset der Geschwindigkeitsausgabe kompensiert werden. |
nEnc_OverrunMask | DWORD |
|
nEnc_PositionMask | DWORD |
|
nEnc_ZeroSwap | DINT | reserviert. |
nDigInReversed | DINT |
|
nCycleDivider | INT | reserviert. |
nDrive_Type | E_TcMcDriveType | Hier wird der Antriebstyp festgelegt. |
nEnc_HomingType | E_TcMcHomingType | Hier wird die Referenziermethode festgelegt, die ein MC_Home_BkPlcMc() Baustein verwendet, wenn MC_DefaultHomingMode_BkPlcMc als HomingMode übergeben wird. |
nEnc_Type | E_TcMcEncoderType | Hier wird der Encodertyp festgelegt. |
nJerkEnabled | WORD | Diese Bitmaske legt fest, an welchen Übergängen im Profil eine Ruckbegrenzung zu erfolgen hat. Dieser Wert wird verwendet, wenn als Profiltyp iTcMc_ProfileJerkBased eingestellt ist. |
nProfileType | E_TcMcProfileType | Hier wird der Stellwertgenerator festgelegt. |
nControllerType | WORD | Dieser Parameter wird vom aufgerufenen Lageregler automatisch gesetzt. Er wird nicht gespeichert. |
nOverlapDefMode | WORD | reserviert. |
bAsymetricalTargeting | BOOL | Ab V3.0.8: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht, werden richtungsabhängige Parameter bei der Zielannäherung und der Überdeckungskompensation wirksam. |
bDrive_AbsoluteOutput | BOOL | Wenn dieser Parameter auf TRUE steht, werden Stellwerte richtungsunabhängig immer positiv ausgegeben. |
bDrive_DefaultPowerOk | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt, wird die PowerOk-Rückmeldung in der ST_TcPlcDeviceInput Struktur der Achse ignoriert. |
bDrive_Reversed | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt, wird der Stellwert negiert ausgegeben. |
bEnableAutoBrakeDistance | BOOL | Wenn dieser Parameter auf TRUE steht, werden fCreepDistanceM und fCreepDistanceP automatisch aus fCreepSpeedM bzw. fCreepSpeedP und fLagAmp errechnet. |
bEnableControlLoopOnFault | BOOL | Wenn dieser Parameter auf TRUE steht, wird der Stillstands-Lageregler der Achse auch im Fehlerfall aktiv. Voraussetzung: Seine Parameter sind dafür geeignet und die Achse ist in einem dafür geeigneten Zustand. |
bEnc_RefIndexPositive | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt wird bei einer Referenzfahrt bei der Suche des Referenzindex (Nocken) ein positiver, andernfalls ein negativer Stellwert ausgegeben. |
bEnc_RefSyncPositive | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt, wird bei einer Referenzfahrt bei der Suche des Referenzpulses (Sync-Puls, Null-Impuls) ein positiver, andernfalls ein negativer Stellwert ausgegeben. |
bEnc_Reversed | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt, wird der Positionsistwert negiert ausgewertet. |
bMaxLagEna | BOOL | Dieser Parameter aktiviert die Schlepp-Überwachung. |
bPEH_Enable | BOOL | Mit diesem Parameter wird die PEH-Überwachung aktiviert. |
bPosCtrlAccEna | BOOL | obsolet, wird in Kürze entfernt. |
bSoftEndMaxEna | BOOL | Dieser Parameter aktiviert den oberen Software-Endschalter. |
bSoftEndMinEna | BOOL | Dieser Parameter aktiviert den unteren Software-Endschalter. |
bTimeBased | BOOL | Wenn dieser Parameter auf TRUE steht, werden Profilberechnungen zeitgesteuert ausgeführt. Der Lageregler ist ständig aktiv. |
bLinTabAvailable | BOOL | Ein TRUE hier bedeutet, dass bei der Initialisierung eine Linearisierungstabelle per Zeiger angebunden wurde, die eine erfolgreich ermittelte Kennlinie enthält. |
bEnc_NoUpLoad | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt werden auch bei Feldbus-Encodern keine Parameter aus dem Gerät gelesen. |
bDrive_NoUpLoad | BOOL | Ist dieser Parameter gesetzt werden auch bei Feldbus-Antrieben und -Ventilen keine Parameter aus dem Gerät gelesen. |
bDriveIsHybrid | BOOL | Mit diesem Parameter wird eine servoelektrisch-hydraulische Hybrid-Achse gekennzeichnet. Die erweiterten Parameter in stHybrid werden wirksam und erscheinen im PlcMcManager. |
bAlignedStart | BOOL | Ab V3.x.y: Wenn dieser Parameter auf TRUE steht, wird bei einem Start aus einem Schleppfehler ein Sprung der Ausgabe vermieden. |
bEncModuloMode | BOOL | reserviert. |
stHybrid | ST_TcHybridAxParam | In dieser Struktur sind Parameter für hybride elektrisch-hydraulische Achsen zusammengefasst. |
stPctrl | ST_TcPctrlParam | In dieser Struktur sind Parameter zusammengefasst, die für einen Kraft- oder Druckregler verwendet werden können. |
fBrakeDistance: [mm] Bis zu V3.0.7: Bremsstrecke: In dieser nicht richtungsabhängigen Entfernung zum Ziel wird die aktive profilgesteuerte Stellwertgenerierung eingestellt und optional ein Stillstandslageregler oder ein anderer im Ziel geltender Mechanismus aktiviert.
fBrakeDeadTime: [s] Bis zu V3.0.7: Dieser Parameter ermöglicht es, die eingestellte Bremsstrecke einen zur Istgeschwindigkeit proportionalen Anteil zu erweitern.
fCreepSpeed: [mm/s] Bis zu V3.0.7: Diese Geschwindigkeit wird nicht richtungsabhängig für die letzte Phase der profilgesteuerten Stellwertgenerierung verwendet.
fCreepDistance: [mm] Bis zu V3.0.7: Ab dieser nicht richtungsabhängigen Entfernung zum Ziel wird für die letzte Phase der profilgesteuerten Stellwertgenerierung fCreepSpeed als Stellwert verwendet.
| Dieser Parameter wird nur von MC_AxRtPosPiControllerEx_BkPlcMc() verwendet. |
fValve_OverlapComp: [1] Bis zu V3.0.7: Kompensation einer nicht richtungsabhängigen Ventilüberdeckung.
Weitere Informationen zur Achsinbetriebnahme finden Sie unter Setup.