MC_Stop_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein bricht eine aktuell ausgeführte Bewegung einer Achse ab und überwacht die Stopp-Operation.
 | Die von diesem Baustein eingeleitete Stopp-Operation ist nicht durch andere Bausteine unterbrechbar. Soll eine Achse während der Stopp-Operation durchstartbar sein ist ein MC_Halt_BkPlcMc Baustein zu verwenden. |
Eingänge
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Deceleration: LREAL; (ab/from V3.0.5)
Jerk: LREAL; (ab/from V3.0.5)
RampTime: LREAL; (ab/from V3.0.5)
BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8)
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Execute | BOOL | Eine steigende Flanke an diesem Eingang beendet eine Bewegung der Achse. |
Deceleration | LREAL | [mm/s2] Die anzuwendende Verzögerung. |
Jerk | LREAL | [mm/s3] Der anzuwendende Ruck. |
RampTime | LREAL | [s] Die geforderte Anhaltezeit. |
BufferMode | MC_BufferMode_BkPlcMc | reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8) |
Ein-/Ausgänge
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Axis | Axis_Ref_BkPlcMc | Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
Active: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Busy | BOOL | Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. |
Done | BOOL | Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung der Operation signalisiert. |
Error | BOOL | Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. |
ErrorID | UDINT | Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. |
Active | BOOL | Hier wird angezeigt, dass ein Kommando abgearbeitet wird. |
CommandAborted | BOOL | Hier wird angezeigt, dass die Abarbeitung dieses Kommandos durch ein anderes Kommando abgebrochen wurde. |
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
- Ein Stopp kann nur ausgeführt werden, wenn die Achse eine aktive Bewegung ausführt. Befindet sie sich im Stillstand meldet der Baustein sofort Done.
- Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand oder führt sie gerade eine Stopp-Operation durch wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert.
- Befindet sich die Achse in einem Zustand, in dem sie durch eine Kopplung mit einer anderen Achse oder einen vergleichbaren Mechanismus kontrolliert wird, reagiert sie mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Stop-Operation initiiert. Dabei wird Deceleration angewendet, wenn dieser Parameter erkennbar größer als 0 ist. Andernfalls wird RampTime verwendet, um unter Berücksichtigung der Bezugsgeschwindigkeit eine Verzögerung zu berechnen. Ist ein ruckbegrenzender Stellwert-Generator ausgewählt wird Jerk verwendet, wenn dieser Parameter erkennbar größer als 0 ist. Ist keiner der genannten Parameter erkennbar größer als 0, werden die Achsparameter MaxDec und MaxJerk verwendet.
Unter Berücksichtigung der aktuellen Sollgeschwindigkeit und der jetzt geltenden Parameter wird die nächsterreichbare Position ermittelt und als neue Zielposition übernommen. Nachdem diese Position erreicht wurde, geht die Achse in ihr reguläres Verhalten im Ruhezustand über.
| Die RampTime legt die Zeit fest, in der die Achse von ihrer Bezugsgeschwindigkeit zum Stillstand abgebremst werden soll. Fährt die Achse mit einer anderen Geschwindigkeit, wird sich die Bremszeit auf einen entsprechenden Anteil verringern. Bei Stellwert-Generatoren mit Schleichfahrt addiert sich der dabei entstehende Zeitbedarf zur Bremszeit. |
Sollte während der Abarbeitung der Bewegung vom Bewegungsalgorithmus ein Fehlercode signalisiert werden, wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Wird die vollständige Abarbeitung durch die Aktivität eines anderen Bausteins verhindert, wird mit CommandAborted reagiert. Ein erfolgreicher Abschluss der Operation wird mit Done gemeldet.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch aktiver Operation auf FALSE gesetzt, wird der eingeleitete Stopp unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, Done) werden für einen Zyklus gegeben.
| Der Ausgang Active ist derzeit mit dem Ausgang Busy identisch. |