MC_ImediateStop_BkPlcMc (ab V3.0.5)

Der Funktionsbaustein bricht eine aktuell ausgeführte Bewegung einer Achse ab.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute:        BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Eine steigende Flanke an diesem Eingang beendet eine Bewegung der Achse.

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:           Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy:           BOOL;
    Done:           BOOL;
    Error:          BOOL;
    ErrorID:        UDINT;
    Active:         BOOL;
    CommandAborted: BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung der Operation signalisiert.
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Active	BOOL	Hier wird angezeigt, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
CommandAborted	BOOL	Hier wird angezeigt, dass die Abarbeitung dieses Kommandos durch ein anderes Kommando abgebrochen wurde.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:

Ein Stopp kann nur ausgeführt werden, wenn die Achse eine aktive Bewegung ausführt. Befindet sie sich im Stillstand meldet der Baustein sofort Done .
Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand oder führt sie gerade eine Stop-Operation durch wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert.
Befindet sich die Achse in einem Zustand, in dem sie durch eine Kopplung mit einer anderen Achse oder einen vergleichbaren Mechanismus kontrolliert wird reagiert sie mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady.

Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Stop-Operation initiiert. Dabei wird der Stellwert der Achse unmittelbar und ohne jede Rampe auf 0 gesetzt. Anschließend werden alle Ausgaben von Steuer- oder Regelspannungen unterdrückt, solange Execute auf TRUE gesetzt ist.