MC_AxCtrlPressureFF_BkPlcMc

Der Funktionsbaustein regelt den an einer Achse wirksamen Druck so, dass in Actual der gewünschter Vorgabewert SetPoint aufgebaut und eingehalten wird. Alternativ können als Ist- und Sollwerte auch Kräfte verwendet werden.

Die Erfassung eines Istdrucks kann in den meisten Fällen mit Bausteinen vom Typ MC_AxRtReadPressureSingle_BkPlcMc oder MC_AxRtReadPressureDiff_BkPlcMc erfolgen. Für eine Istkraft sind Bausteine vom Typ MC_AxRtReadForceSingle_BkPlcMc oder MC_AxRtReadForceDiff_BkPlcMc geeignet.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable:       BOOL:=FALSE; 
    Enable_P:     BOOL:=TRUE; 
    Enable_I:     BOOL:=TRUE; 
    Enable_D:     BOOL:=TRUE;
    Reset:        BOOL:=TRUE; 
    Setpoint:     LREAL:=0.0; 
    Actual:       LREAL:=0.0; 
    FeedVelocity: LREAL:=0.0;
    FeedCharge:   LREAL:=0.0;
    pParam:       POINTER TO ST_TcPctrlParam; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Regler aktiviert.
Enable_P	BOOL	Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Proportional-Anteil des Reglers aktiviert.
Enable_I	BOOL	Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Integrator des Reglers aktiviert, wenn der Proportional-Anteil aktiv ist.
Enable_D	BOOL	Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Differential-Anteil des Reglers aktiviert, wenn der Proportional-Anteil aktiv ist.
Reset	BOOL	Durch ein TRUE an diesem Eingang wird der Regler zurückgesetzt. Der Speicher des I-Anteils wird abgelöscht.
Setpoint	LREAL	Der Sollwert des Reglers.
Actual	LREAL	Der Istwert des Reglers.
FeedVelocity	LREAL	Der Vorgabewert für eine unterlagerte Vorsteuerung.
FeedCharge	LREAL	Eine instantan wirksam werdende und bleibende Veränderung des Integral-Anteils.
pParam	POINTER TO ST_TcPctrlParam	Die Adresse einer Struktur mit den Regler-Parametern. Wird hier Null übergeben verwendet der Regler die Parameter in stAxParams.stPctrl.

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:         Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Error:        BOOL;
    ErrorID:      UDINT;
    InWindup:     UDINT; 
    Deviation:    LREAL; 
    Proportional: LREAL; 
    Integrator:   LREAL;
    Differential: LREAL;
    Response:     LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Error	BOOL	Ein TRUE hier signalisiert einen Fehler.
ErrorID	UDINT	Eine numerisch kodierte Fehlerangabe.
InWindup	UDINT	Ein TRUE hier signalisiert, das der Integrator durch den WindupLimit begrenzt wird.
Deviation	LREAL	Die aktuelle Reglerabweichung.
Proportional	LREAL	Der aktuelle Proportional-Anteil.
Integrator	LREAL	Der aktuelle Integral-Anteil.
Differential	LREAL	Der aktuelle Differential-Anteil.
Response	LREAL	Der Ausgang des Reglers.

Der Regler verfügt über einen vollständigen PID-Kern, dessen einzelne Anteile über boolsche Eingänge unabhängig von ihren Parametern ein- und ausgeschaltet werden können.

Als Ergänzung steht ein Vorsteuer-Eingang zur Verfügung, der es vereinfacht, die Regelung gegen ein sich bewegendes Objekt an dessen Geschwindigkeit anzupassen. Falls nötig kann der Anteil des Integrierers instantan mit dem Eingang FeedCharge verändert wertden.