MC_ReadActualPosition_BkPlcMc (ab V3.0)

Der Funktionsbaustein ermittelt die aktuelle Position einer Achse.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable:     BOOL;
END_VAR

Nanme	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst eine Aktualisierung des Positionswertes aus.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis:       AXIS_REF_BkPlcMc;
END_VAR

Nanme	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ AXIS_REF_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy:       BOOL;
    Valid:      BOOL;
    Error:      BOOL;
    ErrorID:    UDINT;
    Position:   LREAL;
END_VAR

Nanme	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Valid	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Ermittlung der Istposition signalisiert.
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Position	LREAL	[mm] Die Istposition.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Enable hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:

Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand und ist die Ursache ein Encoder-Problem wird mit Error und ErrorID:=Errorcode des Encoders reagiert.

Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Istposition ermittelt und Valid gemeldet.

Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale.

	Dieser Funktionsbaustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden.