MC_ReadActualTorque_BkPlcMc (ab V3.0)

Der Funktionsbaustein ermittelt die aktuelle Istkraft bzw. den Istdruck einer Achse.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable:     BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst eine Aktualisierung des Istwertes aus.

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:       Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Valid:      BOOL;
    Busy:       BOOL;
    Error:      BOOL;
    ErrorID:    UDINT;
    Torque:     LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Valid	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Ermittlung des Istwertes signalisiert.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang ist für die Dauer der Abarbeitung des Kommandos auf TRUE.
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Torque	LREAL	Die Istkraft bzw. der Istdruck.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Enable hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:

Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand und ist die Ursache ein Encoder-Problem wird mit Error und ErrorID:=Errorcode des Encoders reagiert.

Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Istkraft bzw. der Istdruck ermittelt und Valid gemeldet.

Eine fallende Flanke an Enable löscht alle anstehenden Ausgangssignale.

	Dieser Baustein benötigt keine Zeit zur Durchführung seiner Aufgaben. Der Ausgang Busy wird zu keinem Zeitpunkt den Wert TRUE annehmen und ist nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden.